机械原理孙桓运动第三章资料.ppt

？ ⊥BC ？ p 0 ? //CB ? 加速度分析 C?B B?A b c2 2?2vC3C2 ⊥BC c2 A B C 1 2 3 ?1 4 ？ ? ?3 §3-3 相对运动图解法 例3-6 摇块机构如图，已知各杆尺寸，?1=C,求构件2上速度为零的点的位置。 A B C 1 2 3 ?1 构件2上速度为零的点的位置？ 4 解： p b2 vB vC2B2 vC2C3 =vC2 c2 (c3) ┓ F §3-3 相对运动图解法 三、高副机构的运动分析 构件扩大 1 2 3 A ?1 B 例：平底从动件凸轮机构，已知构件尺寸， ?1=C，求v2、a2。 解： 1、高副低代 K 2、假想将构件2扩大，包括构件1上的B点，取B为重合点 4 ω1lAB ⊥AB ？ 水平 ？ 垂直 p b4 vB4 vB2B4 vB2 =v2 取K为重合点怎样？ 典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 解题分析：作机构速度多边形的关键应首先定点C速度的方向。 定点C速度的方向关键是定出构件4的绝对瞬心P14的位置。 根据三心定理可确定构件4的绝对瞬心P14。 1. 确定瞬心P14的位置 2. 图解法求vC 、 vD 3、利用速度影像法作出vE vC的方向垂直 p e b d c P14 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用（续） 解题步骤： vC 典型例题二：图示为一齿轮连杆组合机构。原动齿轮2绕固定轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在图示位置时构件6的角速度w6。 P13为绝对瞬心 P23为相对瞬心 解： b k g1,p (o,d,e) g3 g2 a c 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用（续） P13 P23 一、矢量方程 图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移θ1和角速度ω1 ，现对机构进行位置、速度、加速度分析。 x y 2. 标出杆矢量 1. 建立坐标系 3-5 用解析法作机构的运动分析 二、矢量复数法 3-5 用解析法作机构的运动分析 应用 说明： q2及q3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机构传动的连续性来确定其确切值。 1. 速度分析 （同vB+vCB=vC） 求导 ◆ 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续） 利用上式即可求得构件2，3的角速度 2. 加速度分析 ◆ 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续） 注意： 仍为时间的函数 y x E b a 如何求构件2上的E点 位置分析 三、矩阵法 利用复数法的分析结果 只有q2和q3为未知，故可求解。 求导 变形 加速度分析 变形 求导 加速度矩阵形式 加速度分析 速度分析 速度分析矩阵形式 矩阵法中速度矩阵的表达式 矩阵法中加速度矩阵表达式 — 机构从动件的角加速度列阵 — 机构原动件的位置参数列阵 式中 — 机构从动件的位置参数矩阵 — 机构从动件的角速度列阵 — 机构原动件的角速度 三、矩阵法（续） 式中 用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度 P y x a b 三、矩阵法（续） * * 本章教学内容 ◆机构运动分析的任务、目的及方法 ◆速度分析的瞬心法（掌握） ◆速度及加速度的矢量方程图解法（掌握） ◆瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 ◆机构运动分析的解析法 第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 运动分析：已知机构运动简图及原动件的运动，求解机构中其它构件的运动。 目的： 了解机构的运动性能； 为改进原机构和设计新机构提供必要的依据。 方法： 图解法 解析法 速度瞬心法 相对运动法 §3－2 用速度瞬心法作机构的速度分析 1、速度瞬心的定义 若构件2相对固定的构件1运动，可求得瞬心P12，有： 2 一、速度瞬心及其位置的确定 等速：绝对速度相等，相对速度为零。 瞬心 绝对瞬心（一构件固定）： 相对瞬心（两构件均运动）： vA vA2A1 vB2B1 1 P12 A B 瞬心：两个作平面运动构件上的瞬时等速重合点。 圆在固定的平面上作纯滚动， 若构件1不固定， §3－2 用速度瞬心法作机构的速度分析 2、瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合，瞬心有 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 若