机械手设计书 - 副本资料.doc

现代设计方法大作业 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc295248033 摘要Ⅰ AbstractⅡ HYPERLINK \l _Toc295248034 第一章 绪论1 HYPERLINK \l _Toc295248035 1.1前言 PAGEREF _Toc295248035 \h 1 HYPERLINK \l _Toc295248036 1.2 工业机械手的简史 PAGEREF _Toc295248036 \h 1 HYPERLINK \l _Toc295248037 1.3工业机械手在生产中的应用 PAGEREF _Toc295248037 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295248038 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 PAGEREF _Toc295248038 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295248039 1.3.2 在实现单机自动化方面 PAGEREF _Toc295248039 \h 2 HYPERLINK \l _Toc295248040 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 PAGEREF _Toc295248040 \h 3 HYPERLINK \l _Toc295248041 1.4 机械手的组成 PAGEREF _Toc295248041 \h 3 HYPERLINK \l _Toc295248042 1.4.1 执行机构 PAGEREF _Toc295248042 \h 3 HYPERLINK \l _Toc295248043 1.4.2 驱动机构 PAGEREF _Toc295248043 \h 4 HYPERLINK \l _Toc295248044 1.4.3 控制系统分类 PAGEREF _Toc295248044 \h 4 HYPERLINK \l _Toc295248045 1.5工业机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc295248045 \h 4 HYPERLINK \l _Toc295248046 1.6 本文主要研究内容 PAGEREF _Toc295248046 \h 5 HYPERLINK \l _Toc295248047 1.7 本章小结 PAGEREF _Toc295248047 \h 5 HYPERLINK \l _Toc295248048 第二章 机械手的总体设计方案7 HYPERLINK \l _Toc295248049 2.1 机械手基本形式的选择 PAGEREF _Toc295248049 \h 7 HYPERLINK \l _Toc295248050 2.2机械手的主要部件及运动 PAGEREF _Toc295248050 \h 7 HYPERLINK \l _Toc295248051 2.3驱动机构的选择 PAGEREF _Toc295248051 \h 7 HYPERLINK \l _Toc295248052 2.4 机械手的技术参数列表 PAGEREF _Toc295248052 \h 8 HYPERLINK \l _Toc295248053 2.5 本章小结 PAGEREF _Toc295248053 \h 8 HYPERLINK \l _Toc295248054 第三章 机械手手部的设计计算9 HYPERLINK \l _Toc295248055 3.1 手部设计基本要求 PAGEREF _Toc295248055 \h 9 HYPERLINK \l _Toc295248056 3.2 典型的手部结构 PAGEREF _Toc295248056 \h 9 HYPERLINK \l _Toc295248057 3.3机械手手抓的设计计算 PAGEREF _Toc295248057 \h 9 HYPERLINK \l _Toc295248058 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 PAGEREF _Toc295248058 \h 9 HYPERLINK \l _Toc295248059 3.3.2 手抓的力学分析 PAGEREF _Toc295248059 \h 9 HYPERLINK \l _Toc295248060 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 PAGEREF _Toc295248060 \h 10 HYPERLINK \l _Toc295248061 3.3.4 手抓夹持范围计算 PAGEREF _Toc295248061 \h 11 HYPERLINK \l _Toc295248062 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算