控制系统补偿和综合.pptVIP

例：设PD控制系统如图，试分析PD控制器对 系统性能的影响； § 6.3 PID控制器设计 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 一、PID控制器基本结构 PID G（S） yr yo e u PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换 后形成的一种控制规律。 “利用偏差、消除偏差” PID控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD 或PID 控制。 1、P（比例）控制 R2 R1 ui(t) uo(t) - + P控制对系统性能的影响： Kp1时： a. 开环增益加大，稳态误差减小； b. 幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短； c. 系统稳定程度变差。 Kp1时： 与Kp1时，对系统性能的影响正好相反。 2、I（积分）控制 C R ui(t) uo(t) - + -900 -1800 积分控制可以增强系统抗高频干扰能力。故可相应增加开环增益，从而减少稳态误差。但纯积分环节会带来相角滞后，减少了系统相角裕度，通常不单独使用。