水下分散自重构系统设计-机器人.PDF

第 卷第 期 ∂ 机器人 × 年 月 文章编号222 水下分散自重构系统设计Ξ 葛彤 徐雪松 蔡少茹 上海交通大学船舶与海洋工程学院 上海 摘 要 研究一种新的水下系统设计概念 水下分散自重构系统 该系统由数量不定的少数几类相似模块组 成 通过模块之间的连接和分离 可以实时改变系统构形 通过模块的协调变形 可以实现不同的运动方式 开发了 一个基本的样机系统 称为 目前只包括一类模块 可以实现 种平面基本构形和 种空间基本构形 由于 ≥≥≥≥ 具有浮力调节能力 可以通过平面构形实现海洋水体空间机动 以及海底和水下结构物中的运动 关键词 分散 自重构 水下 设计 中图分类号 ×° 文献标识码 Δεσι νοφαΔιστριβυτεδΣελφ2ρεχονφι υραβλεΥνδερωατερΣ στεμ γ γ ψ ∞× ÷ ÷∏2 ≤≥2∏ (Σχηοολο ΝαϖαλΑρχηιτεχτυρεανδ Οχεαν Εν ινεεριν , Σηαν ηαιϑιαοτον Υνιϖερσιτ , Σηαν ηαι , Χηινα) φ γ γ γ γ ψ γ Αβστραχτ: ∏∏2∏ × ∏∏∏∏ ∏ ∏ 2 ∏π 2 ƒ∏∏∏∏ ∏ ¬∏2 ∏√ ¬∏∏∏⁄√ ≥≥ ∏ ≥≥ ∏⁄∏⁄∏2