空间曲线曲率挠率和frnet公式.pptVIP

3.3空间曲线曲率挠率和Frenet公式 定义： 空间曲线 在 点的曲率为 其中 为 点及其邻近点 间的弧长， 为 曲线在点 和 的切向量的夹角。 曲率刻画了曲线的弯曲程度，刻画了曲线偏离切线 程度。 空间曲线曲率计算公式（自然参数） 一般参数下空间曲线曲率计算公式 例： ?空间曲线：r = r(s)为直线的充要条件是曲率k(s)=0. 证明? 若为直线 r = s a + b，其中a和b都是常向 量，并且| a | = 1，则k(s)= ; 反之, 若k(s)=0, 则 于是 r = s a + b. 所以该曲线是直线. 对于空间曲线，曲线不仅弯曲（曲线偏离切线程度由曲 率表示）而且还要扭转（偏离密切平面，否则为平面曲 线），所以类似相应有刻画曲线扭转程度的量－挠率。 （有大小又有方向）我们用副法向量的转动速度来刻画 曲线的扭转程度。 现在设曲线 上一点 的自然参数为 ,另一邻近点 的自然参数为 ，在 两点作曲线 的副法向 量 和 ,此两个副法向量的夹角是 由第一节命题知扭转程度大小为 几何意义是它的数值为曲线的副法向