自动控制原理及其应用第二版答案黄坚.ppt

4-2 已知开环传递函数，试用解析法绘制出系统的根轨迹，并判断点(-2+j0),(0+j1), (-3+j2)是否在根轨迹上。 第四章习题课 (4-2) 解: Kr (s+1) G(s)= Kr Φ(s)= s+1+Kr Kr=0 s=-1-Kr j σ 0 ω 系统的根轨迹 s=-1 -1 Kr=→∞ s=-∞ s=-2+j0 -2 s=0+j1 0+j1 -3+j2 s=-3+j2 σ jω 0 4-3 已知系统的开环传递函数，试绘制出根轨迹图。 第四章习题课 (4-3) 解: s(s+1)(s+5) (1) G(s)= Kr(s+1.5)(s+5.5) 1）开环零、极点 p1 p1=0 p2 p2=-1 p3 p3=-5 2）实轴上根轨迹段 p1~p2 z1 z1=-1.5 z2 z2=-5.5 z1~p3 z2~-∞ 3）根轨迹的渐近线 n-m= 1 θ= + 180o 4）分离点和会合点 A(s)B(s)=A(s)B(s) A(s)=s3+6s2+5s B(s)=s2+7s+8.25 A(s)=3s2+12s+5 B(s)=2s+7 解得 s1=-0.63 s2=-2.5 s3=-3.6 s4=-7.28 第四章习题课 (4-3) s(s+1)(s+4) (2) G(s)= Kr(s+1.5) 1