刚体定轴转动微分方程.pptVIP

§21-3 刚体定轴转动微分方程 例4: 汽车传动装置如图示, 传动力偶为M,摩擦力偶为常数Mf,,已知电机的角速度为?0,传动装置对转轴的转动惯量为J，求:传动系统的角速度。 查汽车设计手册： 例6：齿轮传动装置，开始时角速度分别为?01，?02，重分别为P1，P2，求耦合后的?1值。 解: 实验法测试转动惯量 1.扭转振动法 2.落体观测法 为测试不均质材料的鼓轮转动惯量，可以在一侧悬桂一个重物，当t=0时系统静止不动，然后测试重物下落h高度的t值，求:鼓轮的转动惯量。 §21-4 刚体平面运动的微分方程 例7：均匀圆盘沿斜坡滚下，已知盘重P，半径 r, 求：下滚时盘质心的加速度与摩擦力。 例9：均匀圆盘重量均为P，半径均为r。求：B物体滚下时质心的加速度与绳子张力。 当瞬心离质心矩离是常数，或瞬心的加速度恒指向质心时也可以选瞬心为动量矩的矩心。 例10：均质鼓轮放置粗糙的地面上，在半径为r 的轴柱上绕着绳索，索的拉力为F1，F2。求：轮的角加速度，摩擦力。 解: 例11：一根筷子在光滑地面上，开始时手拿着如图示位置，然后松手,求：筷子此时的角加速度和地面的正压力。 解: 例12：均质杆重为P，被绳索如图约束，突然剪断右侧绳索,求：此时左侧绳索张力。 解: * * F2 F1 ri vi mi ? Fi z （1）已知刚体的转动规律，求作用在刚 体上的主动力矩； （2）已知作用在刚体上的主动力矩，求刚体的转动规律。 解决两类问题： 或 刚体定轴转动微分方程 解: 令: 最大转速: M 例5：均质圆柱半径为r，质量为m，置该圆柱于墙角，初时角速度?0，由于摩擦阻力，使转动减速，摩擦因数 fs 求：使圆柱停止转动所需的时间。 解： 应用刚体定轴转动的微分方程 考虑质心运动定理 C 解得 代入（1）式 得 积分 未知量 左轮: 右轮: 运动学关系: 方程右端化简相等: ?1 R1 ?2 R2 ?02 ?01 R1 R2 FN F F FN k 已知：标准盘的J标，求测试盘的 J。 z 动量矩定理: 运动学关系： 自由落体时有： 则： a v P h ? S y z x y’ z’ x’ S aC w 刚体平面运动的微分方程 C 解: 有: 得: a y x w 例8：杆OA长l，重P。可绕过O点的水平轴转动，A端铰接一半径为R、重为Q的均质圆盘，初瞬时OA杆处于水平位置，系统静止。略去各处摩擦，求OA杆转到任意位置（用?角表示）时的角速度?及角加速度a。 解： 由圆轮受力图， JAa＝0 因此?＝?0＝0， 圆盘在运动过程中作平移 Q 整体对O点应用动量矩定理 由上式解出 求OA杆的角速度w 分离变量 积分 得 解: 加速度: 绳子张力: A B P P aB F F aB aA vB vC vA wAB 0’ vD D [0]: [x]: [或]: 运动学关系: 得: R F2 F1 0 I FN F ? a 条件:1. aCx=0 y: x y P ? F ac a A aA 2. t=0, w=0。 aA [c]: [y]: 条件: vA=0 运动学关系: ? ? n 600 A B C P FA a?A 例13：4kg的均质板静止悬挂。求：B点的绳或弹簧被剪断的瞬时，质心加速度各为多少。 解： 1.考虑第一种情况，作受力分析和运动分析，如图所示。 应用刚体平面运动微分方程 又由(1)知acx＝0 初瞬时?＝0 则有 所以 (4) * * *