【三菱】CR800系列 跟踪功能.pdf

三菱电机工业机器人 CR800 系列控制器 跟踪功能 使用说明书 BFP-A3578 安全注意事项 使用机器人前，务必熟读以下的注意事项及另一手册 《安全手册》，采取必要的处理。 A. 根据劳动安全卫生规范（第 36 条、104 条、150 条、151 条），注意事项的要点如下所示。 注意 为了安全起见，示教作业应由经过专业培训的人员执行。 （不切断动力源的维护作业也相同） →安全教育的实施 注意 对示教作业，应创建机器人的操作方法及步骤、异常时及重启时的处理等相关作业规程， 并按照此规程执行示教作业。 （不切断动力的维护作业也相同） →作业规程的创建 警告 在示教作业中，应设置可立即停止运行的装置。 （不切断动力的维护作业也相同） →紧急停止开关的设定 注意 示教作业中应将 “示教作业中”的标牌置于启动开关等处。 （不切断动力的维护作业也相同） →示教作业中的显示 危险 运行中应设置栅栏或围栏防止作业人员与机器人接触。 →安全栅栏的设置 注意 应确定运行开始时对相关人员的固定发信方法，并以此进行操作。 →运行开始的信号 注意 维护作业原则上应切断动力后执行，应在启动开关等中显示正在执行维护作业。 →维护作业中的显示 注意 作业开始前应检查机器人和紧急停止开关及相关装置等，确认没有异常。 →作业开始前的检查 B. 另一手册《安全手册》中所记述的注意事项的要点如下所示。 详细内容请参照 “安全手册”原文。 危险 通过多个控制设备（GOT、可编程控制器、按钮开关）进行机器人自动运行时， 应由客户设计各个设备的操作权限等的互锁。 注意 应在规格范围内的环境中使用机器人。 在超出规格范围的环境下使用机器人时，有可能导致可靠性降低或发生故障。 （温度、湿度、周围环境、噪声环境等） 注意 搬运机器人时，应按照指定的搬运姿势进行。 以指定以外的姿势进行搬运时有可能因摔落而导致人身事故或故障。 注意 应将机器人安装在牢固的基座上使用。 如果机器人姿势不稳定，有可能导致位置偏离或发生振动。 注意 接线时应尽量远离噪声源。 靠近噪声源时，有可能导致位置偏离或误动作。 注意 请勿对连接器施加过大的力，也请勿过度弯曲电缆。 否则可能导致接触不良或断线。 注意 包含抓手在内的工件重量应不超过额定负载及允许转矩。 超过的情况下有可能导致发生报警或故障等。 警告 应牢固地进行抓手和工具的安装及工件的夹持。 否则运行中的物体有可能散落和飞出，从而导致人身事故或设备损坏。 警告 机器人及控制器应确保接地良好。 否则由于噪声可能导致误动作、或导致触电事故。 注意 机器人的动作过程中