【三菱】CR800系列 附加轴功能使用说明书.pdf

三菱电机工业机器人 CR800 系列控制器 附加轴功能 使用说明书 BFP-A3579 安全注意事项 使用机器人之前，必须熟读以下注意事项及另一手册“安 全手册”，采取必要处理。 A.基于劳动安全卫生规程（第36条、104条、150条、151条）的注意事项的要点如下所示。 注意 为了安全起见，示教作业须由受过专业教育培训的作业人员执行。 注意 （未切断动力源的维护作业也相同） →安全教育的实施 注意 对于示教作业，应编制机器人的操作方法及步骤、异常时及重启时的处理等相关作业规程，并按 注意 照此规程执行示教作业。 （未切断动力源的维护作业也相同） →作业规程的编制 警告 执行示教作业时，应设置可立即停止运行的装置。 （未切断动力源的维护作业也相同） →紧急停止开关的设置 注意 示教作业中应将“示教作业中”的标牌置于启动开关等处。 注意 （未切断动力源的维护作业也相同） →示教作业中的标识 危险 运行中应设定栅栏或围栏防止作业人员与机器人接触。 →安全栅栏的安装 注意 确定运行开始时对相关人员的固定信号方法，并按照信号执行操作。 注意 →运行开始的信号 注意 维护作业原则上应切断动力后执行，应将“维护作业中”的标牌置于启动开关等处。 注意 →维护作业中的标识 注意 作业开始前应对机器人及紧急停止开关、相关装置等进行点检以确认无异常。 注意 →作业开始前的点检 B.另一手册 “安全手册”中所记述的注意事项的要点如下所示。详细内容请参阅 “安全手册”。 通过多个控制设备 （GOT、可编程控制器、按钮开关）执行机器人自动运行时，客户应设计各种设 危险 备的操作权限等的互锁。 注意 应在规格范围内的环境下使用机器人。 注意 在超出规格范围的环境下使用机器人时，有可能导致可靠性降低或故障。 （温度、湿度、环境空气、噪声环境等） 注意 搬运机器人时应将机器人置于指定的搬运姿势后进行搬运。 注意 以指定以外的姿势进行搬运时有可能因摔落而导致人身事故或故障。 注意 应将机器人安装在牢固的基座上使用。 注意 不稳定的姿势的情况下有可能导致位置偏差或发生振动。 配线时应将电缆尽量远离噪声源。 注意 注意 离噪声源过近的情况下有可能导致位置偏差或误动作。 注意 不要对连接器施加过大的力，也不要过度弯曲电缆。 注意 否则可能导致接触不良或断线。 注意 包含抓手在内的工件重量应不超过额定负载及允许扭矩。 注意 超过的情况下有可能导致发生报警或故障。 警告 抓手及工具的安装及工件的夹持应牢固。 否则由于运行中的物体的飞出有可能导致人身事故或设备损坏。 警告 机器人及控制器的接地应切实进行。 否则由于噪声可能导致误动作，或导致触电事故。 注意 机器人的动作过程中应标识运行状态。 注意 未标识的情况下有可能导致误接近机器人或导致误操作。 警告 在机器人的动作范围内执行示教作业时，必须确保机器人的控制优先权之后再进行操作。否则通