AGV小车的操作实训.docVIP

北京联合大学 现代物流装备与技术 实训报告 项目名称： AGV小车的操作实训 学院专业： 自动化学院物流工程 班 级： 1010030402B班 成 绩： 2013 年　7　 一、任务与目的 我们的任务是进行AGV小车操作实训。首先初步了解AGV小车硬件以及软件电路如何实现。紧接着进行实际操作，了解如何使用其功能，熟悉每个步骤的作用及前后顺序。最后，在熟知每个步骤的情况下，了解AGV小车在实际物流系统如何去应用及它的重要性。 二、原理与方法 软件部分：AGV既可以利用计算机直接输入运行命令，也可在小车自带键盘手动输入命令进行操作，即分为PC control（计算机控制） 和 Manul control（手动控制）。PC control（计算机控制）即通过计算机中预装的“组态王”直接进行控制，为小车规划设计行车路线，仅需选择好通信端口，通过设置“路径编辑”完成新建路径即可。或使用Manul control（手动控制），直接在键盘上输入导引线，正反向，时间等设置。 关于组态王：组态王开发监控系统软件，是新型的工业自动控制系统，它以标准的工业计算机软、硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统。它具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。（部分上网查找资料，来自百度百科） 硬件部分：本次实验室使用的是电磁感应引导式AGV，以可充蓄电池为动力来源，其工作原理如下：电磁感应引导 利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。（部分上网查找资料，来自百度百科） 三、内容与实施方案 因为本次实训AGV小车有两种操作方式：PC control（计算机控制） 和 Manul control（手动控制）。所以要通过按键选择具体需要的操作方式。但在选择操作方式前，操作一致。 1.小车准备阶段 1.1.首先旋转左侧的红色按钮，打开小车开关，使小车连接电源。 1.2.选择“F2”按钮，对AGV小车进行配置。 1.3.按F2以后，对小车的控制方式进行选择。 AGV Control-手动控制 PC Control-计算机控制 接下来分别描述手动控制与计算机控制： 2. PC control（计算机控制）： 2.1在“控制方式选择”的窗口选择“PC Control” 2.2然后进入“AGV小车控制系统”。通过选择通信端口，建立AGV小车与组态王系统的通信通道。选择操作界面“选择通信端口”按钮，在下拉列表中选择“com3” 。这样就建立了AGV小车与组态王的通信。 2.3 选择好通信端口后点击“小车准备”，此时显示为小车在线状态。 2.4选择菜单栏的“路径文件”按钮，选择“新建路径”。之后设置“路径编辑”中的导引号线，正反向，时间设置，设置好后点击输入。本次实验只有一条导引线，因此导引线选择“0号线”；“方向选择”中方向分为正转和反转；速度档位有1档，2档，3档，一般选择二档，避免小车过快偏离轨道；终地址可以设置为02-07（分别代表终点路标）；停车时间任意值，但是终点路标的停车时间必须是88分88秒，表示停车终地址。 图1表示命令小车向前走，停在04地址处3秒，速度2档 图2表示，从04地址反转回起点02，停车时间必须标记为88分88秒，速度2档 2.5检查自己设置的路径有没有错误，如果有错误更改。没错误点击发送路径按钮 2.6 发送路径完毕，小车开始运行 3. Manul control（手动控制）： 3.1在运行控制的选项中，选择AVG Control（手动控制）进行手动控制AGV小车的运行配置。 3.2完成控制方式的选择后，返回小车的小车操作界面，在之后出现的界面中设定小车的路径，选择路径的规则与PC control中的规则一样。“配置确认”界面如下： 速度都为2档，方向0代表正向，方向1代表反向，此路线表示让小车从起点02开到地址04停留3秒，再回到起点。 3.3设置完毕后，点击“确定按钮”。 四、结论 这次的物流装备实训，是我们真正的第一次跳出课本，接触到真正的物流设备。通过实训老师的讲解，我们了解了AGV小车的使用步骤与功能，也知