球坐标式四自由度机械手设计.doc

实用标准文案 PAGE 精彩文档 实用标准文案 精彩文档 摘 要 机械手与机械人是二十世纪五十年代以后,伴随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,而迅速发展起来的一门新兴技术。它综合应用了机械、电子、自动控制等先进技术以及物理，生物等学科的基础知识实现机械化与自动化的有机结合。它不仅在工业生产上，而且对宇宙开发，海洋开发，军事工程和生物医学等方面都起着推动的作用，因而日益受到世界许多国家政府，学术团队和科学技术人员的重视，毫无疑问，这门技术将具有广阔的发展前景。 在生产现代化领域里，材料的搬运，机床的上下料，整机的装配等是个薄弱环节。在机械工业部门，这些工序的费用占全部加工费用三分之二以上，而且绝大多数的事故发生在这些工序，自动上下料装置和工业机械手就是为实现这些工序的自动化而采用的。 通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史，这种装置在国外得到相当重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制了具有各种感觉器官的机器人。 关键词：机械手 液压缸PLC自由度 控制阀 PAGE 精彩文档 目 次 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc413358626 摘 要 PAGEREF _Toc413358626 \h 2 HYPERLINK \l _Toc413358627 1 绪论 PAGEREF _Toc413358627 \h 1 HYPERLINK \l _Toc413358628 2 设计参数 PAGEREF _Toc413358628 \h 7 HYPERLINK \l _Toc413358629 2.1设计题目 PAGEREF _Toc413358629 \h 7 HYPERLINK \l _Toc413358630 球坐标式四自由度机械手设计 PAGEREF _Toc413358630 \h 7 HYPERLINK \l _Toc413358631 2.2 初始参数与设计要求 PAGEREF _Toc413358631 \h 7 HYPERLINK \l _Toc413358632 3设计方案的拟定 PAGEREF _Toc413358632 \h 8 HYPERLINK \l _Toc413358633 3.1初步分析 PAGEREF _Toc413358633 \h 8 HYPERLINK \l _Toc413358634 3.2 执行机构 PAGEREF _Toc413358634 \h 8 HYPERLINK \l _Toc413358635 3.2.1手部 PAGEREF _Toc413358635 \h 8 HYPERLINK \l _Toc413358636 3.2.2腕部 PAGEREF _Toc413358636 \h 8 HYPERLINK \l _Toc413358637 3.2.3臂部及机身 PAGEREF _Toc413358637 \h 9 HYPERLINK \l _Toc413358638 3.3 驱动机构 PAGEREF _Toc413358638 \h 9 HYPERLINK \l _Toc413358639 3.4控制机构 PAGEREF _Toc413358639 \h 10 HYPERLINK \l _Toc413358640 4 机械手手部的设计计算 PAGEREF _Toc413358640 \h 10 HYPERLINK \l _Toc413358641 4.1设计计算 PAGEREF _Toc413358641 \h 10 HYPERLINK \l _Toc413358642 4.2机械手手抓夹持精度的分析计算 PAGEREF _Toc413358642 \h 13 HYPERLINK \l _Toc413358643 5 腕部的设计计算 PAGEREF _Toc413358643 \h 14 HYPERLINK \l _Toc413358644 5.1 腕部设计的基本要求 PAGEREF _Toc413358644 \h 14 HYPERLINK \l _Toc413358645 5.2 腕部的结构以及选择 PAGEREF _Toc413358645 \h 15 HYPERLINK \l _Toc413358646 5.2.1典型的腕部结构 PAGEREF _Toc413358646 \h 15 HYPERLINK \l _Toc413358647 5.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 PAGEREF _Toc413358647 \h 15 HYPERLINK \l _Toc4133586