基于IMU模块的行人航向角误差修正算法.PDFVIP

第27卷 第2期 电子设计工程 2019年1月 Vol.27 No.2 ElectronicDesignEngineering Jan.2019 基于IMU模块的行人航向角误差修正算法 刘 勇，陈本军，程跃兵，李绍隆 （上海机电工程研究所上海201109） 摘要：伴随着全球互联网信息时代的到来，导航系统与通信系统的结合日益紧密，通信与行人航迹 在信息交融中不断迅速发展。为了获取更精准的行人运动航迹，文中使用了惯性测量模块（Iner⁃ tialMeasurementUnit，IMU）辅助行人运动轨迹。由于IMU惯性测量元件自身存在惯性漂移情况， 导致在行人航向角推算中会产生大量误差。因此，文中研究了基于IMU模块航向角误差修正算 法，大大提高了运动轨迹的精度。 关键词：IMU；行人运动轨迹；惯性漂移；航向角 中图分类号：TN961 文献标识码：A 文章编号：1674-6236（2019）02-0080-05 BaseonIMUmoduleheadingangleerrorcorrectionalgorithm LIUYong，CHENBen⁃jun，CHENGYue⁃bing，LIShao⁃long （ShanghaiElectro-MechanicalEngineeringInstitute，Shanghai201109，China） Abstract: With the advent of the global internet information age，The combination of navigation informationandcommunicationsystemisincreasinglyclose，Communicationandpedestriantrackare developingrapidlyintheintegrationofinformation.Inordertoobtainmoreaccuratepedestrianmovement track.Inthispaper，theinertialmeasurementmodule （InertialMeasurementUnit，IMU）assistedthe pedestrianmotiontrajectory.BecauseofinertialdriftoftheIMUinertialmeasurementelementitself，so inpedestrianheadingestimationwillproducealargenumberoferrors.Therefore，thispaperstudiesthe errorcorrectionalgorithmbasedontheIMUmodule，whichgreatlyimprovesthetrajectoryaccuracy. Keywords:IMU；pedestrianmotiontrajectory；inertialdrift；headingangle 21世纪信息时代的到来，人们对位置信息的需 和步幅进行检测和估计，再结合角速度信息对行人 求随之日益增长。在室内环境下，如商业广场、学校 轨迹的航向方向进行推算，从而获取行人的位置、速 图书馆、地下停车场等，准确地获取用户的位置信息 度和方向。 显得十分迫切。在室外环境中，如露天体育场、高速 公路、徒步旅行等，我们时常需要根据行人运动轨 迹，来了解行人的踪迹信息。 由于室内、外环境的复杂多变，无线信号和卫星 信号在大气层中传播都会存在衰减、干扰、多径和折 射等因素的影响，进而造成接收信号强度不同程度 的衰弱，随之提取出来的信号特征在精准度方面将 不能很好地满足人们的需求。 1 行人运动轨迹推算 图1 二维平面上行人轨迹推算原理图