清华机械工程控制基础线性系统时域分析.pptVIP

二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示;二． 二阶系统的单位阶跃响应;其响应函数讨论如下：; （2）当 ，系统为无阻尼系统时，由式(3.4.9)可知 （3）当 ，系统为临界阻尼系统时，由式（3.4.8），有 其响应的变化速度为： 由此式可知：当t=0时， 时， 时， ，这说明过渡过程在开始时刻和最终时刻的变化速度为零，过渡过程是单调上升的。; （4）当 ，系统为过阻尼系统时，由式（3.4.8）有 式中，; 计算表明，当 时，在式（3.4.13）的两个衰减的指数项中， 的衰减比 的要快得多，因此，过渡过程的变化以 项其主要作用。从S平面看，愈靠近虚轴的根，衰减越慢，对过渡过程影响愈大，起主导作用。 ;;二阶系统的单位阶跃响应函数过渡过程特性 ：为衰减振荡，随着阻尼的减小，振荡愈加强烈；ξ=0：等幅振荡；ξ=1和ξ1时：单调上升。 过渡过程的持续时间： 无振荡单调上升的曲线：ξ=1时的时间t最短； 在欠阻尼系统中，当ξ=0.4-0.8时，时间比ξ=1时的更短，而且振荡不太严重。 设计：二阶系统一般工作在ξ=0.4-0.8的欠阻尼状态。保证振荡适度、持续时间较短。 特征参数 与ξ值 决定 瞬态响应 决定 过渡过程。; 在根据给定的性能指标设计系统时，将一阶系统与二阶系统相比，通常选择二阶系统，这是因为二阶系统容易得到较短的过渡过程时间，并且也能同时满足对振荡性能的要求。 ;三． 二阶系统响应的性能指标;有关二阶系统响应的性能指标的定义及计算公式除特别说明者外，都是针对欠阻尼二阶系统而言的； 更确切地说，是针对欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应的过渡过程而言的。 欠阻尼二阶系统的单位阶响应的过渡过程的特性，通常采用下列性能指标（见图3.4.4）描述:;（1）上升时间 （2）峰值时间 （3）最大超调量 （4）调整时间 （5）振荡次数N;1、 上升时间 ;2、峰值时间 ;3、最大超调量 ;4、调整时间 ; 若取 得 若取 得 当 时，可分别将式（3.4.22）和式（3.4.23）近似取为： 与ξ之间的精确关系，可由式（3.4.20）求得，当 ， 为最小；当 ， 为最小，在设计二阶系统时，一般取 作为最佳阻尼比。 此时不仅 小，而且起调量 也不大，取 的另一理由将在§4.4中说明。; 具体设计：根据最大超调量 的要求，确定阻尼ξ，所以调整时间 主要是根据系统的 来确定的。 由此可见，二阶系统的特征参数 决定系统的调整时间 和最大超调量 ；反过来，根据对 的要求，也能确定二阶系统的特征参数 。 ;5、振荡次数N;由以上讨论，可得如下结论： ;四.二阶系统计算举例;（1）求k 由Laplace变换的终值定理可知：;(2 ) 求m 由式（3.4.16）得;例3.;(2)图3.4.7（b）所示系统的闭环传递函数为： 为了满足条件： ，由式（3.4.17）算得 。现因 ，而 从而求得 从此题可以看出，如第二章所讲，当系统加入微分负反馈时，相当于增加了系统的阻尼比ξ，改善了系统振荡性能，即减小了 ，但并没有改变无阻尼固有频率 。; § 3.5 高阶系统的响应分析; 3．5．1 高阶系统的时间响应分析;若n阶系统的传递函数有q个实数极点和2r个共轭复数极点（包含共轭虚数）则可写成为： 故系统的单位阶跃响应函数的Laplace变换式为： 式中; 由以上分析可知，在系统的传递函数的极点中，如果距虚轴最近的一对共轭复数极点的附近没有零点，而其他的极点距虚轴的距离都在这对极点距虚距离的五倍数上时，则系统的过渡过程的形式及其性能指标主要取决于距虚轴最近的这对共轭复数极点。这种距虚轴最近的极点称为“主导极点”，它们经常以共轭复数的形式成对出现。 应用主导极点分析 高阶系统的过渡过程，实质上就是把高阶系统近似作为二创振荡系统来处理，这样就大大简化了系统的分析和综合工作，但在应用这种方法时一定要注意条件，同时还要注意，在精确分析中，其他极点与零点对系统过渡的影响不能忽视。; 3.6 系统误差分析与计算; 稳定的自动控制系统，在某一典型输入作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段：过渡过程或瞬态；某种新的平衡状态或稳态。 系统的输出量:瞬态分量(或自由响应);稳态