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§2-3平面机构运动分析的相对运动图解法 A —— 基点，B —— 动点 B——基点，E——动点 vE = vB + vEB 绝对速度矢过速度极点P，方向由P指向该点。 过b’点，作b’e”=anEB/ua得e”； 过e”作e”e’=atEB/ua，得e’点： 注意：在重合点法中，应取已知运动的点所在的构件为 动参考系，与动参考系组成移动副的另一构件上 的未知运动的点为动点。 2、速度分析 3、加速度分析 哥氏加速度a kB3B2的大小和方向： —— 加速度多边形 ？ √ E→B ⊥EB ？ √ lEBw22 lEBε2 —— 加速度极点 —— 构件上相应点B、C、E的加速度影像 只有同一构件上的点，才能应用基点法进行运动分析。 复习：相对运动原理 点的合成运动 用点的合成运动原理分析点的运动时，必须选定两个参考系：静系、动系。 动点相对于静系的运动 —— 绝对运动 动点相对于动系的运动 —— 相对运动 动系相对于静系的运动 —— 牵连运动 在动系上与动点相重合的那一点的速度和加速度——动点的牵连速度和牵连加速度 —— 动系平动 —— 动系转动 动点运动 二、组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法 （重合点法） 已知：机构位置、尺寸，构件1 等角速转动 求： vB3 = vB2 + vB3B2 方向： ⊥CB 大小： ？ 取合适的速度比例尺mv出速度图，则： (↘) 解： 1、绘制机构简图 B3 —— 动点，滑块2 —— 动参考系 ⊥AB lABw1 //Cx ？ (↖) B→C lBCw32 大小：a kB3B2=2ωevr=2ω2vB3B2， ω2=ω3； 方向：将相对速度矢vr=vB3B2绕其 起点沿牵连角度ω2=ω3的 方向转过90°即为哥氏 加速度的方向。 * Theory of Machines and Mechanisms (机械原理) Chapter1 Introduction Chapter2 Structural Analysis of Planar Mechanisms Chapter3 Kinematic Analysis of Mechanisms Chapter4 Planar Linkage Mechanisms Chapter 5 Cam Mechanisms Chapter 6 Gear Mechanisms Chapter 7 Gear Trains Chapter 8 Other Mechanisms in Common Use Chapter 9 Balancing of Machinery Chapter 10 Motion of Mechanical Systems and Its Regulation Chapter 11 Efficiency of Machine Chapter 3 Kinematic Analysis of Mechanisms 3.1 Tasks and Methods of Kinematic Analysis 不考虑引起机构运动外力的影响，仅仅研究已知原动件运动规律的条件下，输出构件的运动情况. Task: to find positions, velocities and accelerations or angular positions, angular velocities and angular accelerations Position: to determine whether all links will interfere(干涉) with each other,to find locus(轨迹) Velocity: to calculate the stored kinetic energy(动能) or power(功率) P. Acc.：To calculate the dynamic forces method graphical method (图解法): 直观，精度不高 analytical method (解析法) : 精度高，计算烦琐 experimenta