机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真-哈尔滨理工大学学报.PDFVIP

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2019-02-04 发布于天津
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机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真-哈尔滨理工大学学报

23 2 Vol. 23 No. 2 第卷第期哈尔滨理工大学学报 2018 4 JOUＲNAL OF HAＲBIN UNIVEＲSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Apr. 2018 年月机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真 1 1 2 2 刘岩，武俊峰，夏科睿，马常友 (1. 哈尔滨理工大， 150080 ; 学自动化学院黑龙江哈尔滨 2. ， 150001) 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 : ，摘要针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题提出一种腕力传感。，器负载端重力补偿算法通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式采用实验方法测定。，，负载端重力与重心参数建立了腕力传感器重力补偿系统模型结合机械臂运动学方程推导出腕， MATLAB AD- 力传感器负载端重力补偿算法和机械臂末端作用力解算方法并应用算例进行与 AMS 。，，联合仿真仿真结果表明本补偿算法能有效地消除负载端姿态变化影响通过腕力传感器，。准确地测量机械臂所受的外力信息验证了机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法的正确性 : ; ; ; 关键词机械臂腕力传感器重力补偿仿真 DOI :10． 15938 /j． jhust． 2018． 02． 014 中图分类号:TP241. 3 文献标志码:A 文章编号:1007－ 2683 (2018)02－ 0078－ 08 Design and Verification of Gravity Influence Compensation Algorithm on Load End 1 1 2 2