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2015 年 7 月 机械科学与技术 July 2015
34 7 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 34 No． 7
第 卷 第 期
DOI :10． 13433 /j ． cnki． 1003-8728． 2015． 0720
视觉AGV 的运动控制策略研究
1 ，2 1 1
， ，
刘忠强 孟文俊 杨正茂
1 2
( ， 030024 ; ， 618000)
太原科技大学机械工程学院 太原 四川工程职业技术学院车辆工程系 德阳
: AGV ， ，
摘要 为了解决视觉 路径跟踪存在较严重的抖振问题 提出了一种免疫粒子群算法 通过其对
， 、 。 ，
滑模控制律参数进行优化 以达到更加精确 稳定地运动控制要求 介绍了基本粒子群算法 并引
; AGV ， ; MATLAB
入免疫机理对其进行改进 分析了视觉 运动学模型 并设计了离散滑模控制律 在
、 。 :
软件中分别对直线 圆周两种轨迹进行了仿真 仿真试验证明 优化后的滑模控制器性能得到明显
， 0 ． 038 m 。
地提高 最大侧向偏差可以控制在 以内
:AGV; ; ;
关键词 滑模控制 粒子群算法 路径跟踪
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 15)07-1072-04
Researching Motion Control Strategy for Visual AGV
1，2 1 1
Liu Zhongqiang ，Meng Wenjun ，Yang Zhengmao
1
(School of Mechanical Engineering ，Taiyuan University of Science and Technology ，Taiyuan 030024 ，China ;
2 Department of Vehicle Engineering ，Sichuan Engineering Technical College ，Deyang ，618000 ，China)
Abstract :In order to solve the severe buffeting problems of path tracking for visual automated guided ve
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