水下履带式采矿车作业环境下的动力学分析及路径跟踪-中南大学学报.PDFVIP

第 42 卷增刊 2  中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  Suppl. 2  2011 年 9 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Sep. 2011  水下履带式采矿车作业环境下的 动力学分析及路径跟踪控制 1, 2  1, 2  1, 2  1, 2  韩庆珏  ,  刘少军  ,  戴瑜  ,  胡小舟  (1.  中南大学 机电工程学院，湖南 长沙，410083；  2.  浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州，310027)  摘要：对水下特定工作环境下履带式采矿车的直行及转弯行走过程进行动力学分析。基于履带车最大剪切位移与 剪切强度之间的关系，提出了水下履带式采矿车行走的剪切位移要求。同时，在考虑了推土阻力、压实阻力、水 阻力及软管力等作业情况下，对履带式采矿车进行了动力学分析及运动学建模。通过仿真，得到了履带式采矿车 直行及转弯情况下左右履带的平均剪切位移。通过 PD 控制，在保证履带车路径跟踪的情况下，将剪切位移控制 在要求的范围之内，保证了水下履带式采矿车行走过程中的动力要求，为今后履带车路径规划提供了理论基础。 关键词：水下履带式采矿车；打滑；路径跟踪；PD控制 中图分类号：TP242  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2011)S2−0307−06  Dynamic analysis and path tracking control of  tracked underwater miner in working condition  1, 2  1, 2  1, 2  1, 2  HAN Qing­jue  , LIU Shao­jun  , DAI Yu  , HU Xiao­zhou  (1.College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China;  2. State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)  Abstract: Dynamic analysis of underwater tracked miner in working condition was done during both straight driving and  steering.  First,  based  on  the  relationship  between  maximum  shear  displacement  and  shear  stress,  required  shear  displacement  during  working  of  the tracked  miner  is  obtained.  Considering  the  bulldozing  resistance,  compaction  resistance, water resistance