第2章 自动控制系统分析基础..ppt

第2章 自动控制系统分析基础 2.1 控制系统的数学模型 2.2 传递函数 2.1 控制系统的数学模型 分析控制系统，首先要对它的输入变量和输出变量之间的运动关系进行数学描述，也就是要建立系统的运动数学模型。在动态过程中，反映各变量之间关系的数学表达式是一组微分方程，称为动态数学模型；当变量的各阶导数为零时，这时描述各变量之间关系的数学表达式称为静态数学模型。 控制系统或元件的数学模型可以用分析或实验方法来建立。采用分析法时，应从元件或系统的物理规律出发，建立数学模型。例如，建立电气网络的数学模型是基于基尔霍夫定律；建立机械系统的数学模型则是基于牛顿定律。采用实验法时，应对实际系统或元件加入一定形式的输入信号，用求取系统或元件输出响应的方法建立数学模型。 数学模型为线性微分方程式的控制系统称为线性系统。当线性微分方程式的系数是常数时，相应的控制系统称为线性定常系统。如果系统中存在非线性特性，则需要用非线性方程来描述，这种系统称为非线性系统。凡是能用微分方程式描述的系统，都是连续系统。如果系统中包含有数字计算机或数字元件，则要用差分方程描述系统，这种系统称为离散系统。 ? 根据系统分析、设计所用的方法不同，或所要解决的问题不同，描述同一系统的数学模型亦有所不同。在经典控制理论