《行走机器人功能分析与调试》-毕业论文设计（学术）.docVIP

PAGE l l 河北能源职业技术学院 《行走机器人功能分析与调试》 摘要： 虽然机器人的研究、制作和使用已经有几十年的历史,但是双足直立行走的机器人世界上很少。主要因为稳定性控制及双足行走控制非常复杂,但为了研究出与人更加接近的机器人,这是必须克服的难关。主要是解决直立行走机器人腿部平衡的问题,包括硬件设计和软件的设计,侧重于对硬件的设计,即着重介绍直立行走机器人腿部平衡系统的相关知识、设计目的、设计思路、方案的确定、原理设计及分析、硬件调试。行走机器人是最典型的机电一体化数字化装备,是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的智能机器人。它代表了机器人的尖端技术,是当代科技的研究热点之一。目前,国内双足机器人研究与世界先进水平相比还有较大差距,特别是在教学机器人方面的研究更是寥寥无几。为改善这种局面,提高我国高校师生的综合技能,本论文在研制教学双足机器人方面进行了有益的尝试和大胆的实践,设计并制作出了一款适用于高校教学开发使用的小型双足行走机器人。 本文详细阐述了双足机器人机构设计和控制系统的研发过程,包括控制系统的硬件电路设计和制作,机器人双足的外形设计与加工,以及双足行走机器人的驱动和控制技术。结合对人类行走步态的研究,规划了双足机器人行走的姿态及轨迹,推导了双足机器人稳定步行的条件,并据此进行了实物实验,实现了稳定的低速静态步行。 本论文重点讨论了静态步行的算法设计和仿真,详细分析了基于零力矩点的双足机器人动态步行运动规划方法,根据运动学约束条件计算出各个关节的运动轨迹。使用Matlab软件,以ZMP点的轨迹作为约束条件,进行了前向离线规划试验和ZMP误差补偿试验,实验证明本文所采用的步态规划方法可以满足机器人连续稳定行走的要求。教学双足机器人运动平稳,系统控制精度高,具有良好的教学功能和广阔的应用开发前景。 本文针对教学双足行走机器人方面进行了深入的研究,对他人今后进行教学双足机器人的研究提供了一套系统的研究方法,对同行具有借鉴和引导作用。 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc344806945 序 PAGEREF _Toc344806945 \h 1 HYPERLINK \l _Toc344806946 1、自动机器人平台总述 PAGEREF _Toc344806946 \h 2 HYPERLINK \l _Toc344806947 1.1自动机器人平台的总体构成 PAGEREF _Toc344806947 \h 3 HYPERLINK \l _Toc344806948 1.2自动机器人平台按键部分 PAGEREF _Toc344806948 \h 4 HYPERLINK \l _Toc344806949 1.3机器人平台的充电 PAGEREF _Toc344806949 \h 4 HYPERLINK \l _Toc344806950 2、自动机器人平台系统结构 PAGEREF _Toc344806950 \h 4 HYPERLINK \l _Toc344806951 2.1自动机器人平台机械部分 PAGEREF _Toc344806951 \h 4 HYPERLINK \l _Toc344806952 2.1.1机器人平台机械部分组成 PAGEREF _Toc344806952 \h 4 HYPERLINK \l _Toc344806953 2.1.2机器人平台运动详解 PAGEREF _Toc344806953 \h 5 HYPERLINK \l _Toc344806954 2.2自动机器人平台控制系统 PAGEREF _Toc344806954 \h 6 HYPERLINK \l _Toc344806955 2.2.1概述 PAGEREF _Toc344806955 \h 6 HYPERLINK \l _Toc344806956 3、自动机器人平台的装配和调试 PAGEREF _Toc344806956 \h 13 HYPERLINK \l _Toc344806957 3.1机器人装配过程 PAGEREF _Toc344806957 \h 13 HYPERLINK \l _Toc344806958 3.1.1主动轮电机装配 PAGEREF _Toc344806958 \h 13 HYPERLINK \l _Toc344806959 3.1.2电机安装至铝合金架板 PAGEREF _Toc344806959 \h 13 HYPERLINK \l _Toc344806960 3.1.3从动轮及传感器安装 PAGEREF _Toc344806960 \h 13 HYP