基于Kinect深度信息的实时三维重建和滤波算法研究-电子科学与技术专业论文.docxVIP

基于 Kinect 深度信息的实时三维重建和滤波算法研究 摘 要 三维重建技术是计算机视觉、人工智能、虚拟现实等前沿领域的热 点和难点，也是人类在基础研究和应用研究中面临的重大挑战之一，被 广泛应用于文物数字化、生物医学成像、动漫制作、工业测量、沉浸式 虚拟交互等领域。为了实现 3D 网络视频会议系统，本文提出基于 Kinect 深度信息的实时三维重建算法，实时重建场景三维模型。 本文首先介绍了 Kinect 设备的系统结构，深度信息获取的原理，摄 像机标定的基本原理，以及摄像机成像过程中的坐标几何转换关系。针 对径向畸变和切向畸变建立了数学模型，并对双摄像机间的几何关系建 立模型。介绍基本原理后，本文设计 Kinect 标定的流程与程序，并对 Kinect 中的彩色摄像机和红外摄像机进行一系列标定实验。初步标定结 果表明，由于镭射光散斑对红外图像的干扰，导致红外摄像机出现较大 标定误差。本文提出两项改进措施：遮挡红外发射器，消除干扰源；将 标定环境设为日光充足的室内，增加红外图像亮度。改进后的标定结果 表明，标定误差在合理范围内；彩色摄像机和红外摄像机内部都已经完 成了径向畸变的矫正；切向畸变，由于其值较小可以不必进行矫正；两 个摄像机之间，只有一个方向上的平移关系，其他平移分量和旋转角度 均很小，这一点也与实际 Kinect 外观一致。 比较四种典型三维重建算法的优劣性后，本文进而详细描述了基于 Kinect 深度信息的实时三维重建算法。针对深度图像噪声过大的问题， 本文分析了噪声的三个来源，建立随机噪声数学模型，并通过实验加以 验证。根据深度信息及噪声的信号结构特点，本文分别使用已有的中值 滤波、高斯滤波、双边滤波和联合双边滤波，提出了改进的高斯滤波和 第 I 页 联合双边滤波，对原始深度信息进行处理，分析并比较了不同算法下的 深度图像和三维点云模型。对于双边滤波，使用均方误差作为客观评判 标准，研究了高斯参数对于双边滤波算法的影响。最后，对整个算法的 性能进行了分析，并针对速度瓶颈提出了加速方案。 本文提出的三维重建算法，能够适应动态场景，达到实时性能要求， 提出的改进联合双边滤波算法去噪效果良好。但是，算法程序性能还不 够使得画面流畅，需要使用 GPU 等加速算法进行进一步优化。 关键词：实时三维重建，Kinect 摄像机，摄像机标定，噪声分析，联合 双边滤波 第 II 页 RESEARCH OF 3D RECONSTRUCTION AND FILTERING ALGORITHM BASED ON DEPTH INFORMATION OF KINECT ABSTRACT 3D reconstruction is one of the research hotspots and difficulties in the areas of computer vision, artificial intelligence, virtual reality and so on. To implement 3D real-time network conference system, this article proposed 3D reconstruction algorithm using the depth information of Kinect, and reconstructed 3D model in real-time. First of all, this article introduced structure of Kinect, and analyzed the principle of achieving depth information. At the same time, it also introduced the principle of camera calibration, geometry relationship in imaging, the model of camera distortion and geometry relationship of two cameras. After introduction the principle, this article designed the calibration program for Kinect, and applied it to both the color camera and infrared camera. Due to the laser point interference to infrared image, preliminary calibration results for infra