基于kalman预测目标跟踪人机接口-通信与信息系统专业论文.docxVIP

第 1 章 绪 论 1.1 引言 计算机视觉既是工程领域，也是科学领域中的一个富有挑战性重要研究领 域。计算机视觉是一门综合性的学科，它已经吸引了来自各个学科的研究者参 加到对它的研究之中。其中包括计算机科学和工程、信号处理、物理学、应用 数学和统计学，神经生理学和认知科学等。作为一门学科，计算机视觉开始于 60 年代初，但在计算机视觉的基本研究中的许多重要进展是在 80 年代取得的。 现在计算机视觉已成为一门不同于人工智能、图象处理、模式识别等相关领域 的成熟学科。计算机视觉与人类视觉密切相关，对人类视觉有一个正确的认识 将对计算机视觉的研究非常有益。由于计算机的运算速度逐年在增长，计算机 视觉在许多新的领域不断地得到应用，而在前些年这些应用还无法实现。计算 机视觉多年来的增长速度均高于工业平均增长速度，目前计算机视觉已成为许 多机器生产和生产线的一部分。可以毫不夸张地说，两者有很大的共性，只要 适合人类视觉的场合几乎统统适合计算机视觉。 数字图像处理是一门多学科交叉形成的、具有广泛而重大的应用需求以及 有先进技术推动的年轻的发展中学科。数字图像处理(Digital Image Processing) 是通过计算机对图像进行去除噪声、增强、复原、分割、提取特征等处理的方 法和技术。首先，视觉是人类感知信息的重要手段，图像是视觉的基础。因此， 图像历来成为心理学、生理学、物理学、电子科学、信息科学和计算机科学等 诸多领域内学者们研究视觉感知的有效工具[1]。其次图像处理在日常生活中（如 使用照相机和观看电视节目）、工业应用，特别是军事、遥感、气象等重大应用 中有不断增长的需求。再次，图像获取设备（如照相机、数字摄像机、扫描仪 等）、图像打印机、图像显示器和数字印刷技术的快速发展，使得图象处理设备 已不再昂贵，给图像处理的发展提供了很好的条件与技术支持。目前数字图像 处理技术得到了空前的发展，被广泛应用于众多的科学与工程领域。不管是小 到纳米级的生物分子结构检测，还是大如星球的天文图像的超光谱分析；不管 是记录子弹穿越玻璃的超高速摄影，还是模拟缓慢的环境变化过程；不管是直 观的自然景象照相，还是抽象的思维脑成像模拟；不管是日常的照相、电视、 电脑游戏，还是尖端技术的深空探测领域，都与数字图像处理密切相关[2]。在 当今世界，特别是人类在人眼视觉方面的要求逐步攀高，而计算机视觉其根本 基石为数字图像处理，因而数字图像处理就是计算机视觉系统根基。 1.2 研究背景及意义 在当今世界，运动目标的检测和跟踪在计算机视觉的应用是众多学者研究 的焦点。从 20 世纪末期到 21 世纪以来，人们对计算机视觉感兴趣的方向从一 开始的纯静态图像的研究慢慢到了对动态图像序列的研究，这不无理由，因为 正在运动的目标一直以来是多媒体技术、通信技术倍加关注的焦点。在现实的 生活中，很多有意义的视觉信息都包含在运动之中。在很多场合里，如汽车的 辅助驾驶、车流量的检测、航空及飞机的制导等，在这些场合里我们其实真正 关注的仅仅是正在运动的目标，而对其他的静态的目标并不关注。由以上可以 知道，在某一场景中运动目标的检测和跟踪，是真正对用户有用的。 目标跟踪是对运动对象分割的一个自然延伸，更是随着数字视频技术的发 展以及应用而产生的一个新的研究课题。由于目标跟踪的结果蕴涵了场景中的 每一个运动的大量时空信息(实际反映了该视频流中的主要的内容信息)，因此 该课题在基于内容的视频传输、视频检索、医学图像分析以及数字监控等各个 领域有着十分重要的作用[3]。例如医学中的应用：目标检测与跟踪的发展促使 了医学的飞跃，医学生物微观上的研究与目标跟踪息息相关。其中，包括对微 观细胞的追踪观察、人工植入器官的跟踪观察等。另外目标跟踪技术在军事以 及民用方面也被广泛应用，例如，在军事领域的战地侦察中，运动目标的跟踪 不仅能给侦察员提供目标线索，同时也能根据跟踪得来的数据，控制相关武器 迅速锁定目标，奠定胜局。它也可以协助人们简单快捷的对交通违规车辆进行 检测与跟踪，从而大大减少了交通管理的麻烦。在复杂的背景下，人眼观察运 动的目标是很容易的(基于大量的先验知识)，但是如何使计算机能够有效的跟 踪视频流中的运动目标，却是一项富有挑战性的工作，因此研究针对运动目标 跟踪的系统是非常有意义的一项工作。 1.3 跟踪算法研究现状 目标跟踪是计算机视觉领域里一个刚发展起来的研究课题。由于跟踪目标 不同，图像提取设备各异，跟踪算法多种多样，目前还没有一种技术可以用到 各个领域，但各国学者都致力于这方面的研究，而且都在努力改进算法以求得 更高的精度和准确性。将来的趋势是从单一目标向多目标发展，以便满足社会 的需求。其前景是光明的，同时也是各国政府和高等学院大力投入的科研项目。 例如,19