基于KUKA机器人的OSR片自动贴片系统的研究-电气工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP751 U.D.C: 621.3 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON THE OSR AUTOMATIC SURFACE MOUNTING SYSTEM BASED ON THE KUKA ROBOT Candidate： Zhang Shu Supervisor： Wu Ning Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Electrical Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： June, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 以石英玻璃为基材，在它的表面镀银来形成表面镜，这是一种二次表面镜 型热控涂层。国际上称之为“光学太阳反射器”，简称 OSR。航天器外表面经 常受到太阳的照射，通过粘贴 OSR 片作为热辐射器的热控涂层，可减小太阳的 影响。近几年来，随着对装贴精度要求的逐渐提高，不仅要满足高效率的贴装， 对装贴精确的要求也在增加。为此，人们开始研究引入机器视觉系统，利用其 像素级别的精度，来满足对 OSR 片装贴精度的要求。机器人和视觉系统相结合， 成为高精度高效率的自动化贴装值得研究的技术方案。 本文基于工程项目的实际需要，对 OSR 片的自动化贴装进行了系统的研究， 主要按照两个部分进行介绍。第一部分，介绍视觉系统的结构组成和视觉定位 的基本原理。在 HALCON 软件中，采用基于 Hough 变换的图像处理算法，将 相机采集的 OSR 贴片的影像，进行边缘提取，从而得到图像的中心坐标、边缘 位置，贴片的偏转角度。第二部分是基于 KUKA 机器人的机械控制平台，在视 觉图像处理得到的贴片图像坐标系的基础上，将 KUKA 机器人的工具坐标系， 和贴片所在空间的世界坐标系，统一为可以相互转换的坐标系，得到机器人识 别的相应的位置坐标。利用 VS2008 软件平台，进行通信控制，令机器臂完成 对 OSR 贴片的抓取定位，实现高精度的粘贴。 关键词：边缘；Hough 变换；坐标转换；KUKA 机器人；自动贴片 I - Abstract Quartz glass plated with silver is the thermal control layer which is based on the twice-plated glass. It is also called internationally as OSR, which is Optical Solar Reflector for short. This material is usually used to protect the spacecraft from the solar radiation, as the thermal control coating. In recent years, with the increasing requirements on accuracy of paste, people concentrate on the accuracy as the same as the efficiency. Therefore, people began to make a research on the machine vision system, to achieve the precise edge of OSR chips. Robot and vision system combined into each other，which is worthy method for the high efficiency and precise OSRs paste. In this paper, based on the actual needs of engineering project, detailed research will be made on automatic paste of OSR. I will introduce the paper as two parts. Firstly, composition of the visual system and principle of visual positioning will be introduced. By intro