基于鲁棒CKF的多传感器全信息融合算法-电机与控制学报.PDF

17 2 Vol. 17 No. 2 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 13 2 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Feb． 20 13 年 月 基于鲁棒 CKF 的多传感器全信息融合算法 ， 徐树生 林孝工 ( ， 150001) 哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨 : ， ， 摘 要 为了克服不良测量的影响 改善多传感器的融合性能 提出一种基于鲁棒容积卡尔曼滤波 ( CKF) 。 CKF ， 的多传感器全信息融合算法 基于新息协方差匹配原理构建鲁棒 定义数据质量检测 ， CKF CKF 。 函数 根据测量数据质量选择鲁棒 或标准 作为子系统最优滤波算法 基于多传感器融 ， ; ， 。 合信息 建立子系统软故障检测算法 定义子系统故障系数 通过系统重构实现故障子系统的隔离 ， 。 利用多传感器系统所能提供的最多信息 建立全信息融合算法 将所建算法应用于船舶动力定位 ， CKF 、 。 ， CKF 测量系统的仿真 实验中 与 局部估计加权 融合算法进行比较 仿真结果表明 鲁棒 及软 ， 。 故障检测函数提 高了子系统的滤波鲁棒性 全信息融合算法进一步改善了系统的融合性能 仿真 结果验证 了所建算法的有效性 。 : ; ; ; ; 关键词 全信息融合 容积卡尔曼滤波 故障检测 故障隔离 鲁棒性 中图分类号:U 666. 1 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2013)02－ 0090－ 08 Multi-sensor all