连杆机构的分析和设计.ppt

上述两式联立后得 　　aC2 = aC1 + akC 2C1 + arC2 C1 = anC3 D + atC3 D 方向：? ∨　{VC2C1沿ω1转过90°} ∥AB C→D ⊥CD （3－10） 大小：? ∨　　　2ω1VC2C1 　 ? 　 V2C2／lCD ? p c 1 k c3 c3 (c) 图3－8　曲柄导杆机构 VC2C1 aC1 VC1 akC2C1 D C B A 3 1 4 2 ω1 (a) 两构件上重合点间的速度与加速度求法全过程 p c1 c3 p c 1 k c3 c3 (c) (b) 图3－8　曲柄导杆机构 VC2C1 aC1 VC1 akC2C1 D C B A 3 1 4 2 ω1 (a) 二维动画 同一构件上两点间的速度和加速度关系 构件AB作平面运动时，可以看作随其上任一点（基点）A 的牵连运动和绕基点A 的相对转动。 C的绝对速度可用矢量方程表示为 : 式中， 牵连速度； 是C点相对于A点的相对速度 .其大小为: ,方向如图. C点的加速度可用矢量方程式表示为: 是牵连加速度, 是C点相对于A点的相对加速度 , 是法向加速度, 是切向加速度 的方向如图, 方向平行于AC且由C指向A。 为哥氏加速度，其计算公式为:其方向是将相对速度 的矢量箭头绕箭尾沿牵连角速度的方向转过900 动点B2的绝对加速度等于牵连加速度、哥氏加速度与相对加速度三者的矢 量和,即  是牵连加速度； 为B2点相对于B1点的相对加速度，其方向平行于导路。 动点B2的绝对速度等于它的重合点的 牵连速度和相对速度的矢量和，即   是牵连速度；VB2B1 为B2点相对于B1点的相对速度 ，它的方向与导路平行。 两构件上重合点间的速度与加速度关系 2、两构件重合点的运动关系（点的复合运动） 导杆机构 已知：原动件2，角速度?2 及角加速度?2 ，滑块与导杆重合点A3、A4。 求：构件4的角速度?4与角加速度?4 。 例题 1）速度关系 取A4为动点，将动系固接在滑块3上。 ①列动点的速度矢量方程式 大小 方向 ？ ? ②按比例?v作速度矢量多边形 A4的绝对速度 牵连速度 相对速度 a3(a2) P a4 a3(a2) P a4 b vB可用影像法（直线影像） 2）加速度关系 全加速度分解 大小: 方向: ? ? //O2A2 哥氏加速度(力学叉乘)方向:相对速度方向沿牵连角速度?4方向转90度。 大小: 方向: ? (a?2)a?3 q’ (a′2)a′3 k′ a″4 a′4 b′ ? //O2A2 取?a作加速度图,加速度极点为q (a?2)a?3 q‘ (a′2)a′3 k′ a″4 a′4 b′ B点加速度可由加速度影像法求出。 顺时针 方向q’到b′ 当?4=0或vA4A3=0时，科氏加速度为零，为正弦机构。 速度分析 运动分析的相对运动图解法 已知：各构件的长和构件1的位置及等角速度ω1求：ω2 ，ω3 和VE5 解：1.取长度比例尺画出左图a所示的机构位置图, 确定解题步骤:先分析Ⅱ级组BCD，然后再分析4、5 构件组成的Ⅱ级组。 对于构件2 :VB2=VB1= ω1lAB 方向: CD AB CB 大小: ? ? be2= 对于构件4和5: 方向: EF √ ∥ EF 大小: ? √ ? ? ? ? 运动分析的相对运动图解法 加速度分析 已知: 各构件的长度和各速度参数求: aE5 解:对于构件2:  方向: C→D CD B→A AB C→B CB 大小: ? 0 ? 构件4和5: E→F EF ? EF //EF 4 平面矢量的复数极坐标表示法 学习要求 要求熟悉平面矢量的复数极坐标表示法，包括矢量的回转；掌握矢量的微分。 主要内容 平面矢量的复数极坐标表示法与坐标轴重合的单位矢量矢量的回转 复数极坐标表示的矢量的微分 平面矢量的复数极坐标表示法 1. 用复数表示平面矢量若用复数表示平面矢量r, r=rx+i·ry , rx是实部, ry是虚部,r=r（cosφ+isinφ），其中的 φ称为