基于CMOS图像传感器的视觉导航小车设计.docVIP

毕 业 设 计 说 明 书 PAGE 2 WORD格式整理版 学习参考好帮手 摘 要 以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12DGl28作为核心控制单元，设计了智能循线汽车控制系统的软硬件，主要包括传感器选型及信号采集处理、电机和舵机的控制等部分。采用CMOS传感器作为信息采集模块，安装在小车前部，检测白色跑道上的黑色引导线。根据黑线的位置，通过所设计的电路和程序对传感器信号进行采集处理。从而获取车模相对赛道的偏移量、方向、速度等信息。通过编写控制程序，产生PWM脉冲信号，对模型车转向舵机以及驱动电机进行控制。最后完成了智能车工程制作及调试，并实现车模能够沿着赛道高速稳定地行驶。 关键字：智能汽车；CMOS传感器；MC9S12DGl28；控制 Abstract Using 16bit Freescale microcontroller MC9S12DGl28 as the electmnic control unit(MCU)，this paper designed and developed a smart car which tracks a black line on the white raceway as fast and stable as possible．The hardware and software of the smart car were designed，which included the line tracking module，motor driving module，servo conttrolling module，and speed sensor module，etc．It selected CMOS sensors which named ov7620 to detect the black line.The relative position of the center black line on the raceway，direction and speed of the car were obtained and analysed by MCU.,according to controlling algorithms,PWM signals were sent to drive the DC motor and turn the servo.So the smart car can run by tracking the black line. Key words：Smart car ;CMOS sensors;MC9S12DG128;control 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc14140 第一章 绪 论 PAGEREF _Toc14140 5 HYPERLINK \l _Toc19776 1.1 选题背景 PAGEREF _Toc19776 6 HYPERLINK \l _Toc9114 1.2主要设计（研究）内容 PAGEREF _Toc9114 6 HYPERLINK \l _Toc27849 1.3系统主要技术指标 PAGEREF _Toc27849 7 HYPERLINK \l _Toc11319 1.4移动机器人视觉系统研究现状 PAGEREF _Toc11319 7 HYPERLINK \l _Toc24043 1.5移动机器人视觉系统的技术要求 PAGEREF _Toc24043 8 HYPERLINK \l _Toc30215 第二章 系统总体结构方案设计 PAGEREF _Toc30215 10 HYPERLINK \l _Toc28285 2.1系统总体结构及其功能 PAGEREF _Toc28285 10 HYPERLINK \l _Toc10605 2.2方案设计 PAGEREF _Toc10605 10 HYPERLINK \l _Toc6038 2.2.1 处理器模块 PAGEREF _Toc6038 10 HYPERLINK \l _Toc3166 2.2.2 路径识别模块 PAGEREF _Toc3166 11 HYPERLINK \l _Toc23466 2.2.3电机控制的选