第六章智能控制.ppt

线性控制理论 PID控制 最优控制 自适应控制 鲁棒控制 智能控制系统 第七章 人工智能的争论与展望 2.进化控制器的设计 首先讨论离线规划的设计与运行过程　　移动机器人自主导航的控制问题可以由提出的进化控制6元组描述，即： Ta , F , δ , P , U , Y 　　需要着重指出的是，进化控制的思想精髓是实现进化机制与反馈控制的有机结合。因此，工作的重点和目标就是要在进化控制6元组表示的系统所包含的进化机制中有效地融入各种反馈信息，使整个系统的调节过程体现进化控制的特征。（1） Ta的描述　　Ta在这里可以描述为：在给定起始点和目标点之后，移动机器人在已知或未知的环境中按某种性能指标（如路径最短）寻找一条可行的安全路径，并沿着这条路径到达目标。 （2） P的设计 　　进化控制6元组中的P表示对系统解空间的一种描述。针对移动机器人导航问题，P表示的是从起始点到目标点的路径。定义机器人移动路径由起始位置至目标位置的一条或多条线段连接而成，两条线段的交汇点定义为节点。一条可行路径由可行节点组成，一条不可行路径至少包含一个不可行节点，该不可行节点要么落在障碍区内，要么由于障碍物的存在而不能与路径上的另一节点相连。由顺序相连的节点组成的基因表示一条路径 。 mi表示节点的坐标值，bi表示节点是否可行的状态。需要指出的是，每个基因包含的节点数目可变，这就为路径的调整提供了一种灵活的机制。用节点状态bi提供对路径可行性的一种评价，是一个重要的反馈信息。  　　　 （3） F的设计　　进化控制6元组中的F表示进化算法的适应度函数。适应度函数是实现将给定任务转化为系统控制目标的关键环节。在F的设计中尤其要注意利用反馈信息，这里的反馈主要体现在环境障碍信息的反馈。　　根据对路径反馈信息的判断，可以分为两种状态：可行与不可行，因此用evalf和evalu分别对可行路径与不可行路径进行评价。在设计evalf时主要考虑了总的距离、光滑度和安全度等几个因素。总的距离反映了整个过程的代价；安全度建立在对环境障碍反馈信息与当前机器人位置比较的基础上；光滑度满足实际跟踪控制的需要。可以有许多定义evalf的方法，为了简便起见，这里采用它们的线性组合方式，其表达式如下：????????????????evalf=α·dist(p)+ β·φ(p)+ γ·φ(p) 其中：dist(p)、φ(p)、φ(p)分别代表路径长度、光滑度和安全度，α、β、γ为系数。这里的目标是要使evalf取极小。 　　　 5具有熵函数的执行级 执行级是递阶智能控制的最底层，要求具有较高的精度但较低的智能；它按控制论进行控制，对相关过程执行适当的控制作用。执行级的性能也可由熵来表示，因而统一了智能机器的功用。此熵的量度选择一适当的控制，以执行某任务的不确定性。我们能够选择某个最优控制使此熵(即执行的不确定性)为最小。可把此熵看作一种能量。 智能控制已作为多级递阶结构而建立起来，它遵循提高精度而降低智能（IPDI）的原理。概率模型用于表示组织级推理、规划和决策的不确定性，指定协调级的任务以及执行级的控制作用。采用熵来度量智能机器执行各种指令的效果，并采用熵进行最优决策。 6 递阶智能控制理论　　通过上述讨论，可把递阶智能控制理论归纳如下：智能控制理论可被假定为寻求某个系统正确的决策与控制序列的数学问题，该系统在结构上遵循精度随智能降低而提高（IPDI）的原理，而所求得序列能够使系统的总熵为最小。 　　 另一种比较重要的智能控制系统为专家式控制系统，或叫做专家控制系统(expert control system,ECS)它已广泛应用于故障诊断、工业设计和过程控制，为解决工业控制难题提供一种新的方法，是实现工业过程控制的重要技术。 专家控制系统 1 对专家控制器的要求 （1）运行可靠性高 对于某些特别的装置或系统，如果不采用专家控制器来取代常规控制器，那么，整个控制系统将变得非常复杂，尤其是其硬件结构。其结果使系统的可靠性大为下降。因此，对专家控制器提出较高的运行可靠性要求。它通常具有方便的监控能力。（2）决策能力强 决策是基于知识的控制系统的关键能力之一。大多数专家控制系统要求具有不同水平的决策能力。专家控制系统能够处理不确定性、不完全性和不精确性之类的问题，这些问题难以用常规控制方法解决。（3）应用通用性好 应用的通用性包括易于开发、示例多样性、便于混合知识表示、全局数据库的活动维数、基本硬件的机动性、多种推理机制以及开放式的可扩充结构等。（4）控制与处理的灵活性 这个原则包括控制策略的灵活性、数据管理的灵活性、经验表示的灵活性、解释说明的灵活性、模式匹配的灵活性以及过程连接的灵活性等。（5）拟人能力 专家控制系统