根轨迹分析实验报告.docVIP

课程名称： 控制理论乙 指导老师： 成绩： 实验名称： 控制系统的根轨迹分析 实验类型： 同组学生姓名： 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 实验目的和要求 掌握用计算机辅助分析法分析控制系统的根轨迹 熟练掌握Simulink仿真环境 实验内容和原理 实验内容 一开环系统传递函数为 绘制出此闭环系统的根轨迹，并分析系统的稳定性。 实验原理 根轨迹是指，当开环系统某一参数（一般来说，这一参数选作开环系统的增益k）从零变到无穷大时，死循环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。因此，从根轨迹，可分析系统的稳定性、稳态性能、动态性能。同时，对于设计系统可通过修改设计参数，使闭环系统具有期望的零极点分布，因此根轨迹对系统设计也具有指导意义。在MATLAB中，绘制根轨迹有关的函数有：rlocus，rlocfind，pzmap等。 实验要求 （1）编制MATLAB程序，画出实验所要求根轨迹, 求出系统的临界开环增益，并用闭环系统的冲击响应证明之。 （2）在Simulink仿真环境中，组成系统的仿真框图，观察临界开环增益时系统单位阶跃响应曲线并记录之。 三、主要仪器设备 计算机一台以及matlab软件，simulink仿真环境 实验源代码 A=[1 2]; B=conv([1 4 3],[1 4 3]); G=tf(A,B) G = s + 2 ------------------------------- s^4 + 8 s^3 + 22 s^2 + 24 s + 9 Continuous-time transfer function. figure pzmap(G) figure rlocus(G) x=solve(s^4-22*s^2+9+2*k=0,-8*s^3+(24+k)*s=0) x = k: [5x1 sym] s: [5x1 sym] x0=x.k x0 = -9/2 -32*3^(1/2) 32*3^(1/2) -32*3^(1/2) 32*3^(1/2) x1=x0(3) x1 = 32*3^(1/2) G1=G*32*3^(1/2) G1 = 55.43 s + 110.9 ------------------------------- s^4 + 8 s^3 + 22 s^2 + 24 s + 9 Continuous-time transfer function. G2=G1/(1+G1) G2 = 55.43 s^5 + 554.3 s^4 + 2106 s^3 + 3769 s^2 + 3159 s + 997.7 ----------------------------------------------------------------------------------- s^8 + 16 s^7 + 108 s^6 + 455.4 s^5 + 1440 s^4 + 3306 s^3 + 4741 s^2 + 3591 s + 1079 Continuous-time transfer function. figure impulse(G2) xlim([0 20]) simulink仿真 （1）新建一个simulink仿真文件，然后按照框架图连接如下图所示 （2）分别带入不同的K值，运行仿真，得到最终的波形如下图所示（其中K=32*3^(1/2)=55.425为临界开环增益） K=32 K=55.425 K=65 心得、体会 通过本次实验，学会了如何用MATLAB程序来实现根轨迹分析，包括根轨迹图的绘制、根轨迹的临界开环增益求解方法、临界与非临界冲激响应的实现方法等，并且进一步掌握了simulink方法的应用，对我们在课上学习根轨迹更有着促进作用。 在根轨迹求解函数中，我们运用了s=solve(‘方程’,’方程’)的方法来求解，实际上还有两种其他方法可以求解方程。一种是用s=roots(‘方程’)，这种方法和上述方法基本一样，只是调用的时候有些差别；另一种方法是直接用复数方程来替代原来的实数多项式方程，这种方法较为直接，且减少了人为计算量，不过最