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TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc376214076 摘 要 PAGEREF _Toc376214076 \h - 5 -
HYPERLINK \l _Toc376214077 1 倒立摆系统概述 PAGEREF _Toc376214077 \h - 6 -
HYPERLINK \l _Toc376214078 1.1倒立摆的种类 PAGEREF _Toc376214078 \h - 6 -
HYPERLINK \l _Toc376214079 1.2系统的组成 PAGEREF _Toc376214079 \h - 6 -
HYPERLINK \l _Toc376214080 1.3工程背景 PAGEREF _Toc376214080 \h - 6 -
HYPERLINK \l _Toc376214081 2 数学模型的建立 PAGEREF _Toc376214081 \h - 7 -
HYPERLINK \l _Toc376214082 2.1牛顿力学法系统分析 PAGEREF _Toc376214082 \h - 7 -
HYPERLINK \l _Toc376214083 2.2拉氏变换后实际系统的模型 PAGEREF _Toc376214083 \h - 10 -
HYPERLINK \l _Toc376214084 3 开环响应分析 PAGEREF _Toc376214084 \h - 11 -
HYPERLINK \l _Toc376214085 4 根轨迹法设计 PAGEREF _Toc376214085 \h - 13 -
HYPERLINK \l _Toc376214086 4.1校正前倒立摆系统的闭环传递函数的分析 PAGEREF _Toc376214086 \h - 13 -
HYPERLINK \l _Toc376214087 4.2系统稳定性分析 PAGEREF _Toc376214087 \h - 13 -
HYPERLINK \l _Toc376214088 4.3 根轨迹设计 PAGEREF _Toc376214088 \h - 14 -
HYPERLINK \l _Toc376214089 4.4 SIMULINK仿真 PAGEREF _Toc376214089 \h - 17 -
HYPERLINK \l _Toc376214090 5 直线一级倒立摆频域法设计 PAGEREF _Toc376214090 \h - 18 -
HYPERLINK \l _Toc376214091 5.1 系统频域响应分析 PAGEREF _Toc376214091 \h - 18 -
HYPERLINK \l _Toc376214092 5.2频域法控制器设计 PAGEREF _Toc376214092 \h - 19 -
HYPERLINK \l _Toc376214093 5.2.1控制器的选择 PAGEREF _Toc376214093 \h - 19 -
HYPERLINK \l _Toc376214094 5.2.2系统开环增益的计算 PAGEREF _Toc376214094 \h - 20 -
HYPERLINK \l _Toc376214095 5.2.3校正装置的频率分析 PAGEREF _Toc376214095 \h - 20 -
HYPERLINK \l _Toc376214096 5.3 Simulink仿真 PAGEREF _Toc376214096 \h - 24 -
HYPERLINK \l _Toc376214097 6 直线一级倒立摆的PID控制设计 PAGEREF _Toc376214097 \h - 25 -
HYPERLINK \l _Toc376214098 6.1 PID简介 PAGEREF _Toc376214098 \h - 25 -
HYPERLINK \l _Toc376214099 6.2 PID控制设计分析 PAGEREF _Toc376214099 \h - 25 -
HYPERLINK \l _Toc376214100 6.3 PID控制器的参数测定 PAGEREF _Toc376214100 \h - 26 -
HYPERLINK \l _Toc376214101 7 总结与体会 PAGEREF _Toc376214101 \h - 29 -
HYPERLINK \l _Toc376214102 7
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