贝加莱学界联盟和世博同行.PDFVIP

“贝加莱学界联盟与世博同行” 控制系统建模大赛 Airball Demo 建模—机理建模法 学 校 华南理工大学 专 业 材料成型与控制工程 参 赛 者 黄超越 傅丽萍 金翔 导 师 文生平 提交日期 2010 年09 月12 日 摘 要 本文以Airball Demo 为控制对象，利用机理建模方法，根据风机工作原理、 流体力学、伯努利方程、转子流量计基本原理以及牛顿定律等基础知识，构建 airball 被控对象由电压到高度响应的数学模型，并且根据实际情况，基于fluent 仿真进行模型修正，最后在Matlab/simulink 环境下，对模型进行仿真和详细分析， 并使用遗传算法PID 参数寻优算法证明模型的可控性。 关键词 Fluent 伯努利方程 PWM 插值法 S-function 目 录 问题分析 1 1. 被控对象描述：2 2. 工作原理2 3. PWM 2 问题的解决4 1. 电机模型：4 2. 转速-风速模型6 3. 风速-压强模型7 4. 压强-风力关系： 10 5. 牛顿定理模型 10 6. 整体模型仿真及分析 11 7. 非线性元件—红外传感 14 8. 模型的控制分析…………………………………………………………… ……15 结论与展望 17 参考文献 18 附 录……………...……………………………………………………………………………… 18 1. initial-V 模块S-Function 代码……………………………………………………18 2. 自编遗传算法代码 18 3. 适应度函数 18 4. 适应度在simulink 中的输出方法 18 问题提出 题目：Airball Demo 控制对象建模 内 容：本次大赛的控制系统为Airball Demo 控制系统。系统中，通过控制模型 底部的一个直流风扇来吹动 Airball 在管道中运动并稳定在某一高度。被控对象 的输入为风扇的工作电压；输出为Airball 的高度。 目标：请以Airball Demo 为被控对象建立数学模型。采用的方法不限，希望大 胆设想，发散思维。这一阶段主要是理论分析，参赛者根据提供的被控对象描述， 分析被控对象的特点，提出一种建模方法。此阶段结束时，每组需提交一篇论文， 论文内容应包括对被控对象的分析，所选建模方法的理论依据及最终实现方法。 1 问题分析 物理系统组成：风扇、管、乒乓球、红外装置 1. 被控对象描述： 被控对象可分为底座和管道两部分 1.1 底座：系统的支撑部分，主要是固定管道部分和乒乓球。此外，还在底部安 装了吹动乒乓球的直流风扇，与检测乒乓球高度的红外传感器。 风扇：使用的风扇型号为：Y.S. TECH FD246025EB ，额定工作电压电流分别为： 24V ，0.21A 传感器：使用红外传感器来测量乒乓球高度,传感器型号为：SHARP GP2D12 乒乓球：标准乒乓球，直径40mm ，重量2.7g 图1-Airball Demo 模型