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第7章 PLC在模拟量闭环控制中的应用 7.1 闭环控制与PID控制 7.2 PID参数的整定方法 7.3 PID参数自整定 7.1.1 模拟量闭环控制系统 1.模拟量闭环控制系统的组成 2．闭环控制的工作原理 1） 存在反馈以求偏差e。 2） 根据偏差e实施控制。 3） 控制的目的是减小或消除偏差e。 4．闭环控制带来的问题 由于闭环中的滞后因素，PID控制器的参数整定得不好时，阶跃响应曲线将会产生很大的超调量，系统甚至会不稳定。 5．闭环控制反馈极性的确定 闭环控制必须保证系统是负反馈，如果系统接成了正反馈，将会失控。 调试时断开AD模块与执行机构之间的连线，在开环状态下运行PID控制程序。如果控制器有积分环节，因为反馈被断开了，AD模块的输出会向一个方向变化。这时如果假设接上执行机构，能减小误差，则为负反馈，反之为正反馈。 6. 变送器的选择 变送器用于将电量或非电量转换为标准量程的直流电流或直流电压信号，如DC 0~10V和DC 4~20mA。分为电流输出型和电压输出型。 模拟量电流信号适于远程传送，而远程传送模拟量电压信号易被干扰。 变送器有二线制和四线制两种，四线制即两根信号线和两根电源线，二线制中外部接线既是电源线也是信号线。 二线制变送器因其接线少，信号可以远传，在工业中得到了广泛的应用。 7.1.2 PID控制器的数字化 1. 连续控制系统中的PID控制器 其中，TS是采样周期，为了因设定值变化引起微分部分的跳变，常令SPn=SPn-1。上式变为 PID指令的应用 3．反作用调节 在开环状态下，PID输出值控制的执行机构的输出增加使被控量增大的是正作用（加热炉）；使被控量减小的是反作用（空调压缩机）。把PID回路的增益KC设为负数，就可以实现PID反作用调节。 补充例题 一恒压供水水箱，通过变频器驱动水泵供水，维持水位在满水位的70%。要求开机后，先手动控制水泵，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。 用户编写PID程序 7.1.3 PID指令向导的应用 启用PID指令向导的方法 使用指令树/向导 使用“工具菜单” 指令向导 配置完成后，指令数中的变化 PV_I:模拟量输入模块提供的反馈值。 Setpoint~：以百分数表示的设定值。 Auto~：为1表自动模式，为0表手动模式。 Manual~：手动模式输出值 Output：PID的数字量输出值。 High~：上限报警输出。 Low~：下限报警输出。 Module~：模拟量输入模块故障输出。 7.2 PID参数的整定方法 7.2.1 PID参数的物理意义 比例增益Kc 比例部分与误差成正比，增益太小，调节的力度不够，虽没有超调，但调节时间过长。增益过大，调节力度太强，会使超调量过大，甚至引起系统的不稳定。若为0型系统，单纯的比例控制的稳态误差与增益成反比，很难兼顾动态性能和静态性能。 积分时间Ti 积分控制根据当时的误差值，每个采样周期都要微调PID的输出。只要误差不为零，控制器的输出就会因为积分作用而不断变化。积分部分的作用是消除稳态误差，提高控制精度。但积分有滞后特性，积分作用太强，会使系统的动态性能变差。积分作用太弱，消除稳态误差的速度太慢。 Ti越小积分作用越强，反之，越弱。 微分时间Td 微分项与误差的变化速率成正比，其作用是阻碍被控量的变化。微分具有超前和预测的作用，适当的微分控制可以减小超调量，缩短调节时间。 被控对象有较大惯性或滞后特点时，可考虑加入微分控制。 其缺点是对噪声敏感，使系统抗干扰的能力降低，且微分作用太强，将会使响应曲线变化迟缓。 Td越大积分作用越强，反之，越弱。 采样周期Ts的确定 采样周期太小，增加PLC的运算工作量；采样周期太大，可能丢失模拟量中的重要信息。 过程控制中采样周期的经验数据如下，实际采样周期要经调试后确定。 整定规则 先采用PI控制器。根据阶跃响应曲线确定超调量和调节时间。 若超调太大，应减小比例和积分作用（KC↓TI↑）。若超调为0，但调节时间太长，向相反方向调节。 若消除误差的速度较慢，则增强积分作用。 反复调节KC和TI，若超调仍较大，则加入微分控制。TD从0逐渐增大。 若上升时间太长，通过增加KC又使超调增加，此时，可通过调节积分或微分作用来补偿。 注意，调节KC时，同时会影响到积分和微分作用。 2. 怎样确定PID控制器的初始参数 为了保证系统的安全，避免在首次投入运行时出现系统不稳定或超调量过大的异常情况，在第一次试运行时增益不要太大，积分时间不要太小，以保证不会出现较大的超调量。试运行后根据响应曲线的特征和调整PID控制器参数的规则，来修改控制器的参数。 此外还应制定被控量相应曲线上升过快、超调较大等紧急情况的处理预案，如迅速关闭系统或马上切换到手动工作方式。 4. 扩充相应曲线法