单片机课程设计报告.PDFVIP

单片机课程设计报告 作品名称：四自由度机械手臂 设计成员：苏兆乐、咸以宁、宋天时 指导老师：李茂奎 所在单位：山东大学物理学院 1 目录 摘要3 一、作品名称4 二、作品功能4 三、设计目的4 四、所用器材4 五、重要模块介绍5 1、舵机 2、XBee模块 3、电位器 六、电路图8 七、硬件设计10 （1）机械手臂设计 （2）操纵杆设计 八、软件设计12 （1）无线发射板 （2）无线接收板 九、功能展示16 2 摘要 Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬件 （各种型号的 Arduino板）和软件 （Arduino IDE)。由一个欧洲开发团队于2005年冬季开发。其成员包 括Massimo Banzi、David Cuartielles、Tom Igoe、Gianluca Martino、David Mellis和 Nicholas Zambetti。 它构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java、C语言的 Processing/Wiring开发环境。主要包含两个主要的部分：硬件部分是可以用来做电路连接 的Arduino 电路板；另外一个则是Arduino IDE，你的计算机中的程序开发环境。你只要在 IDE 中编写程序代码，将程序上传到Arduino 电路板后，程序便会告诉Arduino 电路板要做 些什么了。 Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反 馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制 文件，烧录进微控制器。对Arduino的编程是利用 Arduino编程语言 (基于 Wiring)和 Arduino开发环境(基于 Processing)来实现的。基于Arduino的项目，可以只包含Arduino， 也可以包含Arduino和其他一些在PC上运行的软件，他们之间进行通信 (比如 Flash, Processing, MaxMSP)来实现。 我们小组在开始选题时有好几种选择，但最终还是选择了本项目。本着挑战自己，提高 自己的目的来做这件事。开始时，真的是“一穷二白”，什么都不会，但是上天不负有心人， 只要下决心去做，慢慢总是会有点成绩的。 机械臂最近也是很火的项目，这也是我们选择它的一个原因。但是限于资源以及能力， 我们对一些精密零件的设计以及加工无能为力，但我们还不想直接在网上买然后组建拼装， 这样我们的参与度就降低了，也体会不到创造了乐趣。所以我们就选择了木材，木材好造型， 我们可以用木锯，刀子等很多普通的工具对其加工，能够很好的实现我们的想法。 3 一、作品名称 四自由度机械手臂two控制 二、作品功能 我们的作品主要有两种工作模式：（1）无线点对点控制固有动作执行；（2）操纵杆无极实 时模仿控制。简单说来，一个就是通过无线发射接收模块控制机械臂做已经提前设计好的动 作，另一个便是通过我们自制的操纵杆控制机械臂做任何可以做到的动作。 三、设计目的 我们设计此作品的首要目的就是通过这种过程学习单片机尤其arduino的相关知识，提高自 己的动手能力，创新意识。我们的作品可以应用在需要人物隔空操作的场合，例如排爆，也 可以作为残疾人的帮扶工具，如果作为玩具，也是一种不错的选择。 四、所用器材 器材名称 个数 arduino 3 XBee模块及其扩展板 2 舵机 4 电位器 4 干电池 8 电池盒