ch02 平面机构结构分析.pptVIP

根据以上的分析可得出以下结论： 在平面机构中进行高副低代时，只需将一虚拟构件在构成高副的两构件接触点的曲率中心处分别与该两构件以转动副相联。 对于含有高副的平面机构可以通过高副低代将其转化为只含有低副的平面机构。因此，对平面机构的结构分析、运动分析及动力分析只需讨论仅含低副的机构，使研究得以简化。 机构具有确定运动的条件是原动件数＝自由度。 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成更简单的F＝0的构件组，直到不能再拆为止。 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组，简称杆组。 F=1 F=0 §2-4-2平面机构中的组成原理 杆组按结构分类： 设杆组中有n个构件，PL个低副，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－PH＝0 (低副机构中PH＝0 ) 因为 PL 为整数， 所以 n只能取偶数。 n ＝ 2 4 6 …… PL ＝ 3 6 9 …… 得 PL＝3n/2 其中最简单的组合是n=2 ， PL=3。这种杆组每个构件都只有二个运动副，称为II级组——应用最广而又最简单的杆组。共有以下5 种类型： n=4 （PL＝6）的是Ⅲ级组，有以下三种类型: 结构特点：其中一个构件有三个运动副。 IV级组： 结构特点： 有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。 IV级组在实际机构中应用很少。 机构命名方式： 按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 必须强调指出： ①杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。例如下图中两种情况杆组都不能运动。 ②机构的级别与原动件的选择有关。 由上述机构结构分析的过程可知，平面机构的组成原理是：任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接到原动件和机架上所组成。 平面机构的组成原理 1 2 3 4 5 E D A 6 C B 例如右图所示牛头刨床主机构的设计过程。 在设计一个新机构时，可先选定机架，并将等于该机构自由度数的若干个原动件用低副连接于机架上，然后将各个基本杆组连接于机架和原动件上，即可完成该简图的设计。 牛头刨床主机构的组成原理 D 4 5 E 1 A 6 1 2 3 4 5 E D A 6 C B 2 3 C B D 4 5 E 1 2 3 A 6 C B §2-4-3平面机构中的结构分析 机构的结构分析：将已知机构分解为原动件、机架和若干基本杆组，并确定机构的级别。与机构的组成过程正好相反。 对机构进行结构分析应遵循以下原则（4条）： 1．应先除去机构中含有的局部自由度和虚约束； 2．若含有平面高副，在进行高副低代后，再拆分杆组； 3．计算机构的自由度，确定原动件，然后从远离原动件的构件开始拆分杆组。先试拆n=2的杆组，如不能，再依次试拆n=4和n=6的杆组，直到剩下机架和原动件为止； 4．拆下机架、原动件和杆组以后，不能有剩余构件或运动副。 举例：图示八杆机构中，若分别以构件1、6、7为作为原动件，试将其拆分成基本机构和基本杆组。 7 1 3 2 4 5 6 8 Ⅲ级组 Ⅲ级机构 解： ①当构件1作为原动件时，拆分所得杆组最高级别为Ⅲ级组，故原机构为Ⅲ级机构。 ②当构件6作为原动件时，拆分所得杆组最高级别为Ⅱ级组，故原机构为Ⅱ级机构。 Ⅱ级组 7 1 3 2 4 5 6 8 Ⅱ级机构 ③当构件7作为原动件时，拆分所得杆组最高级别为Ⅱ级组，故原机构为Ⅱ级机构。 7 1 3 2 4 5 6 8 Ⅱ级机构 Ⅱ级组 2 1 6 D K O 3 4 5 7 C B A 10 9 H G F E I J 8 对图示电锯机构进行结构分析。 解 n?8， pL?11， pH?1， F?3n?2pL?pH?3?8?2?11?1?1?1。 机构无复合铰链和虚约束，局部自由度为滚子10绕自身轴线的转动。 高副低代 O 6 D O1 3 4 5 7 2 1 C B A 11 9 H G F E I J 8 拆分基本杆组 6 G J 8 II级机构 7 H I 5 F D 3 4 E C O 1 9 O1 2 B A 11 O 6 D O1 3 4 5 7 2 1 C B A 11 9 H G F E I J 8 O x z y sx sz sy ?y ?x ?z 空间运动刚体的自由度 　　 一个完全独立的刚体在空间直角坐标系下的自由度为sx，sy，sz，?x，?y，?z ，即自由度数 f ?6。 　　平面运动刚