劳斯判据稳态误差ppt.pptVIP

2.斜坡输入的稳态误差及静态速度误差系数 稳态误差 静态速度误差系数 0型系统不能跟踪斜坡输入，Ⅰ型系存在有限误差，要使稳态误差为零,必须使用Ⅱ型或Ⅱ型以上系统,图示Ⅰ型有差系统。 一阶有差系统 ? =1 3.加速度输入的稳态误差及静态加速度误差系数 稳态误差 静态加速度误差系数 0， Ⅰ型系统不能跟踪加速度输入， Ⅱ型系存在有限误差，要使稳态误差为零,必须使用Ⅲ型或Ⅲ型以上系统,图示Ⅱ型有差系统。 二阶有差系统 ? =2 减小或消除误差的措施：提高开环积分环节的阶次 ?、增加开环增益 K。 表3-1 输入信号作用下的稳态误差 5、系统型别、静态误差系数与输入信号行式之间的关系 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 静态位置误差系数 例2 系统输入r(t)=(?+?t+?t2/2)1(t)，求0 型、Ⅰ型、 Ⅱ型系统的稳态误差。 解：利用叠加原理，得系统的稳态误差 根据误差定义 应用终值定理 若要ess=0， Kc=1/K 。 例2如图示B，求Kc值使稳态误差为零。 R(s) C(s) B _ 例3已知单位反馈系统开环传函为G(s)，输入为r(t)，试求ess。 s2(0.1s+1) 8(0.5s+1) G3(s)= s(s+4)(s2+2s+2) 7(s+3) G2(s)= (0.1s+1)(0.5s+1) 10 G1(s)= r1(t)=1(t) r2(t)=t r3(t)