电缆卷线机线速课程实践..docVIP

上海电力学院 控制原理应用课程设计 电缆卷线机线速控制 摘要： 在这里电缆卷线机线速控制系统中，根据系统的特性，分析了应用PI、PD、PID控制器和超前、滞后、滞后超前控制器对系统性能指标进行整定，寻求最优整定方案的课程设计实践。 为了满足在系统超调量小于20%的情况下，响应速度最快的性能指标要求，单方面的调节单一变量，往往无法满足最优的整定结果，甚至不能满足要求。本次试验中，最后的超前控制器和滞后超前控制器，都要优于PID控制PD控制很多，经过多次的整定，通过频域控制得到了该系统的最优整定方式。 关键词： 电缆卷线机、PID、超前滞后 前言 电缆卷线器又称卷线盘，电缆线卷盘，卷管器，绕线器，绕线盘，自动回收电鼓。自动回收卷线器是一种长线插板自动回收装置，可将电线进行拉伸与收缩，进行集中管理，提高工作场地的使用效力，改变工作间各种管线错综盘结的乱象，节约了工厂空间，美化、改善作业环境。在回收线的过程中，要使管线有序的回收，那么对于线速的控制则显得非常重要，控制卷线机的启停，速度的大小，回收的快慢??????这些都是需要掌控的，针对这些，我们设计了一个方案来尝试解决这个问题，使得卷线机的速度反应最快最稳定。 一种卷线机，包括机体、主回转轴、ＰＥ芯管、线筒等， 其特征在于：所述机体，其内设有马达及传动机构，前方设有 控制装置，中间部分设有一半圆型座体，及一可翻开的半圆型 盖体，而其右侧边设有一滑轨，而后侧面设有一导柱及排齿； 所述主回转轴，自机体凸伸于半圆型座体内，由机体内的传动 机构所带动回转，其中心设有输出孔；所述ＰＥ芯管，由机体 左侧送入，经主回转轴的输出孔送出；还设有：一移动架体， 设于机体右上方的滑轨及导柱上，其左侧设有一盖体，而前方 设有一旋转盘可带动一螺杆与排齿啮合，又移动架体内设有一 左右凸伸的转轴，该转轴中心设有贯穿的通孔对准主回转轴的 输出孔；所述线筒，其设于所述转轴的左侧端，其上卷绕有线 材；－碳粉式刹车设于所述转轴的右侧端；－张力控制器，设 于移动架体内，并利用皮带与碳粉式刹车连接；－线架，设于 主回转轴侧面上方；－对导轮，系位于主回转轴侧面呈平行接 近状，由机体内的传动机构所带动，呈反方向朝内侧转动，其 四周设有四个定位轮顶住定位；－卷曲模具，设于导轮上方， 其包括有一锁定在主回转轴侧面的模座，及一锁定在模座上的 上模及下模，该上模的底缘为呈倾斜状圆弧体，而下模可由两 片模块所并合，其中间设有一贯穿的进料槽，供线材由下往上 送料进入上模的倾斜状圆弧体内弯曲成型。 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc410167945 摘要： PAGEREF _Toc410167945 \h 2 HYPERLINK \l _Toc410167946 关键词： PAGEREF _Toc410167946 \h 2 HYPERLINK \l _Toc410167947 前言 PAGEREF _Toc410167947 \h 3 HYPERLINK \l _Toc410167948 一、控制系统分析 PAGEREF _Toc410167948 \h 4 HYPERLINK \l _Toc410167949 （一）控制系统分析： PAGEREF _Toc410167949 \h 4 HYPERLINK \l _Toc410167950 （二）控制过程分析： PAGEREF _Toc410167950 \h 4 HYPERLINK \l _Toc410167951 二、控制系统建模 PAGEREF _Toc410167951 \h 4 HYPERLINK \l _Toc410167952 (一) PAGEREF _Toc410167952 \h 4 HYPERLINK \l _Toc410167953 （二）控制系统仿真模型 PAGEREF _Toc410167953 \h 5 HYPERLINK \l _Toc410167954 三、系统特性研究和最佳控制策略确定 PAGEREF _Toc410167954 \h 6 HYPERLINK \l _Toc410167955 （一）单纯的比例控制调节： PAGEREF _Toc410167955 \h 6 HYPERLINK \l _Toc410167956 （二）比例—积分—微分（PID）控制器调节： PAGEREF _Toc410167956 \h 8 HYPERLINK \l _Toc410167957 （三）控制器的频域法设计： PAGEREF _Toc410167957 \h 14 HYPERLINK \l _Toc410167958 四、实践结论讨论与实践心