犕犈犕牦三轴陀螺仪中不匹配干扰抑制方法.PDFVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３８ ７ Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．７ 　 　 年 月 ２０１６ ７ ＳｓｔｅｍｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｊｕｌ２０１６ ｙ ｇ ｇ ｙ  文章编号： （ ） 网址： １００１５０６Ｘ２０１６０７１６３８０６ ｗｗｗ．ｓｓｅｌｅ．ｃｏｍ 　 ｙ 犕犈犕犛三轴陀螺仪中不匹配干扰抑制方法 王 伟，杜东贞，周佳欣，赵 清 　 　 （哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘 要：微机电系统（ ， ）陀螺仪作为一类新型角速率传感器，其制造和 ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃｓｓｔｅｍ ＭＥＭＳ 　　 　 ｙ 应用过程中不可避免会受到不匹配干扰的影响，即速度项的测量过程中引入各种噪声，降低 ＭＥＭＳ陀螺仪的检 测精度。在滑模控制策略下提出一种基于辅助变量的非线性干扰观测器，对 ＭＥＭＳ陀螺系统中存在的不匹配干 扰进行实时估计，同时针对积分自适应切换增益发散问题，采用了一种避发散技术—死区技术。最后通过李雅普 诺夫理论进行了系统稳定性分析。仿真结果表明，该策略实现了轴向轨迹跟踪，提高了陀螺仪的检测精度。 关键词：三轴陀螺仪；滑模控制；非线性干扰观测器；不匹配干扰；抖振 中图分类号： 文献标志码： ： ／ ＴＰ２７３ Ａ 犇犗犐１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０１６．０７．２４ 　　　　 　　　　 ｊ 犆狅狀狋狉狅犾犿犲狋犺狅犱狅犳犿犻狊犿犪狋犮犺犲犱犱犻狊狋狌狉犫犪狀犮犲狊犳狅狉犕犈犕犛狋狉犻犪狓犻犪犾 狉狅狊犮狅犲 犵狔 狆 ， ， ， ＷＡＮＧＷｅｉＤＵＤｏｎｚｈｅｎ ＺＨＯＵＪｉａｘｉｎ ＺＨＡＯＱｉｎ ｇ ｇ （ ， ， ， ） 犆狅犾犾犲犲狅 犃狌狋狅犿犪狋犻狅狀 犎犪狉犫犻狀犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犎犪狉犫犻狀１５０００１ 犆犺犻狀犪 犵 犳 犵 犵 狔