中国石油大学自控原理.pptxVIP

自动控制原理;1.主讲教师信息;2.本学期课程安排;3.参考资料： 胡寿松，自动控制原理习题解析V2，科学出版社，2013 高国燊.自动控制原理V4,华南理工大学出版社,2013. 吴麒. 自动控制原理V2. 清华大学出版社，2006 Franklin.自动控制原理与设计V6. 电子工业出版社，2013. Dorf. Modern control system(12th Edition),212 王万良. 自动控制原理.高等教育出版社。 各类相关期刊杂志、网上资料 《自动化学报》、《控制与决策》、《控制理论与应用》 《计算机测量与控制》、《控制工程》 ;4.本课程与其他课程的关系;第一章 自动控制系统的基本概念;1. 基本概念 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定规律运行。 ;我们身边的自动控制系统与装置;常见的自动化相关例子;公元235年马钧研制出 能自动指示方向的指南车 ;1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 ;1913年美国建成最早的汽车装配流水线（福特）,装配时间从12.5小时 缩短到1.5小时 ;1952年美国MIT研制出第一台数控机床 ;;自动立体仓库;注塑机;机器人足球比赛;大型化工企业自动控制装置;自动化的魅力;3.自控系统与自控原理;4.自动控制理论研究简史;智能控制理论：20世纪80年代 起源：智能技术和计算机技术的迅速发展 目标：智能控制 方法：专家系统、模糊控制技术、神经网络、智能进化算法等等 重要的人物： 1948，维纳《控制论》 1954，钱学森《工程控制论》;★ 《Cybernetics： or the Control and Communication in the Animal and the Machine》 ;自动控制理论的发展历程;控制理论目前还在向更纵深、更广阔的领域发展，启发并扩展人的思维方式，引导人们去探讨自然界更为深刻的运动机理。 自动控制理论又被推广应用于其他领域，如生物、医学、环境、经济、管理等社会生活领域 近二十年来，由于信息技术、计算机技术的迅猛发展，工业自动化要求更加迫切，自动控制系统的应用进入了黄金时代。 我们应能深切体会，日常的工作和生活己经处在一切尽在自动控制的时代。;§1-2 自动控制的基本原理;1.人工控制 眼：测量实际液位H ——检测过程。 脑：将???际液位H和期望液位Hs比较，根据两者偏差正负及大小作出决策。——比较、分析、决策过程。 手：执行大脑命令，调节阀门开度。——执行过程。 ;人工控制原理方块图;2. 自动控制;变送器(眼）：测量实际液位H 并进行物理转换。;自动控制原理方块图：;3.自动控制的基本原理;“反馈”是自动控制、自动化的基本思想，“反馈”思想已经渗透于各种各样系统中 人体自身系统：走路，骑自行车… 经济系统、管理系统 社会系统、生态系统 … … ;人体系统;国民经济系统;4.自动控制系统结构;被控制量c： 　　在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。 控制量u： 　　作为被控制量的控制指令而加给系统的输入量．也称控制输入。 扰动量d： 　　干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入。;5. 控制系统方框图;;电炉温度控制系统; 设定温度与冰箱实际温度比较，产生偏差值 当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机将蒸发器中高温低压制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降， 如此循环操作，使箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。;电冰箱温控系统方块图;6.基本控制方式;液位给定值 Hs;按干扰进行控制;2）闭环控制系统;3）复合控制系统;;开环控制;例2：电机系统;例;§1-3自动控制系统分类;;;;§1-4 对控制系统性能的基本要求;1.稳定性（最基本要求）;　稳定性： (1) 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 (2) 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。线性系统稳定性，通常由系统的结构决定, 与外界因素无关。 ;2.快速性 动态性能:调节时间、上升时间 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 3. 准确性 稳态性能：稳态误差 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。;1、