基于16位单片机mc9s12dg128智能模型车系统开发研究-动力机械及工程专业论文.docxVIP

独创性说明本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作 独创性说明 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论 文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得内蒙古科 技大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同 志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 签名：于姬 日期：力哆∥胗 关于论文使用授权的说明 本人完全了解内蒙古科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即： 学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布 论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的论文在解密后应遵循此规定) 内蒙占科技大学硕十学位论文1绪论 内蒙占科技大学硕十学位论文 1绪论 1．1引言 从汽车出现的时候起，人们就有了汽车自动驾驶设想【1卅。随着传感器、自动控 制、机械模式识别等学科的不断发展，特别是微电子技术的进步，使得人类的这一梦 想逐渐成为现实。近些年来，汽车无人驾驶随着相关学科的发展已逐渐成为研究的热 点。另一方面，作为智能交通系统(ITS)中的重要组成部分，智能车辆技术已经成为 领域中的研究热点。 1．2车辆自动驾驶研究现状 1．2．1国外概况 美国国防远景研究规划局DARPA从2004年开始举办无人车大奖赛，以百万美 元的奖金吸引各大高校和企业参与无人驾驶车辆的研究工作。2004年的比赛在沙漠 中进行。但在全长近250公里的路线上，最远的一队也仅仅跑了11．78公里而已。2005 年的比赛有5辆车完成比赛，斯坦福大学Sebastian Thrun教授带领的Stanford Racing Team的Stanley赛车获得冠军，他们使用了一辆改装过的大众途锐R5柴油车。2006 年的比赛难度再次加大，从沙漠移到了城市里，在DH,7,1,I的Victorville，队伍完全被置 身于真实的道路状况之中，包括避让，拥堵，加入车流和遵守交通规则等。卡内基梅 隆大学最终获得冠军和200万美元的奖励，斯坦福获得第二名和100万美元，而第三 名被维吉尼亚理工学院夺得。2007年底在加利福尼亚维克托维尔举办了第三届智能 汽车大赛。一款经过改装的智能化雪佛兰——太和运动型多功能车在无人操控的情况 下行驶了6个小时，行程60英旱(约96公里)，夺得大赛冠军。美国国防部希望智能 汽车最能够用于军事，以使士兵更加安全；汽车制造商认为，人工智能系统将能帮人 们驾驶，最终完全承担驾驶任务；研究者希望他们的技术将有助于减少交通事故。 韩国大学生智能模型车竞赛是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔导体公 司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委将提供～个标 准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一能够自主识别路线的智 能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，跑完整个赛程用时最短且技术报告评 分较高的参赛队为获胜者。制作智能模型车，要参赛队伍学习和应用嵌入式软件开发 工具软件Codewarrior和在线丌发手段自行设计和制作可以自动识别路径的方案、电 机的驱动电路、模型车的车速传感电路、模型车转向伺服电机的驱动以及微控制器 MC9S12DP256控制软件编程，等等。其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、 内蒙古科技大学硕十学位论文汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培 内蒙古科技大学硕十学位论文 汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培 养，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的长期的推动作用。 随着赛事的逐年开展，将不仅有助于大学生自主创新能力的提高，对于相关学科 领域学术水平的提升也有一定帮助，最终将有助于汽车企业的自创新，得到企业的认 可。这项赛事在韩国的成功可以证明这一点。2000年智能汽车竞赛首先由韩国汉阳 大学承办丌展起来，每年全韩国大约有100余支大生队伍报名并准予参赛，至今己成 功举办了8届，得到了众多高校和大学生欢迎，也逐渐得到了企业界的极大关注。 上海交通大学、法国国家信息与自动化研究所(IN对A)和葡萄牙Coimbra大学联 合组成的CyberC3项目组，重点研究面向城市环境的无人自动驾驶车辆，旨在为未来 的城市提供一种灵活、高效、安全、环保的新型公共交通工具。经过研究，人们发现 如果能把人放置在车——路系统之外，便可以比较容易降低事故率。因此，车辆自动 驾驶是智能交通系统的重要组成部分。 1．2．2国内概况 “飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指 导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办的全国性的