高寿斌《智能控制与程序设计》课程报告..docVIP

国家示范性院校 PAGE PAGE 1 《机器人小车的设计制作与控制》 课题名称： 智能控制与程序设计 ――机器人小车的设计制作与控制 班 级： 2012高职国培电子信息技术班 完 成 人： 　 高寿斌 　　　　 小组成员： 高祖彦 尹玉梅 芦娅云 学习时间： 2012.6.25-6.29 电子信息工程学院 20 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc328641313 智能控制与程序设计 PAGEREF _Toc328641313 \h 0 HYPERLINK \l _Toc328641314 1．硬件设计与制作 PAGEREF _Toc328641314 \h 2 HYPERLINK \l _Toc328641315 1．1 元器件组成 PAGEREF _Toc328641315 \h 2 HYPERLINK \l _Toc328641316 1．2 硬件设计与制作 PAGEREF _Toc328641316 \h 2 HYPERLINK \l _Toc328641317 2．软件环境与机器人智能 PAGEREF _Toc328641317 \h 4 HYPERLINK \l _Toc328641318 2．1 单片机介绍 PAGEREF _Toc328641318 \h 4 HYPERLINK \l _Toc328641319 2．2 软件环境 PAGEREF _Toc328641319 \h 4 HYPERLINK \l _Toc328641320 3．智能机器人控制项目 PAGEREF _Toc328641320 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328641321 3．1 单片机输出接口与电机伺服控制 PAGEREF _Toc328641321 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328641322 3．2 C语言函数与机器人巡航控制 PAGEREF _Toc328641322 \h 11 HYPERLINK \l _Toc328641323 3．3 C51输入输出接口与红外线导航 PAGEREF _Toc328641323 \h 15 HYPERLINK \l _Toc328641324 3．4 单片机输入接口与机器人触觉导航 PAGEREF _Toc328641324 \h 18 HYPERLINK \l _Toc328641325 4．小结及体会 PAGEREF _Toc328641325 \h 21 HYPERLINK \l _Toc328641326 4．1 关于课程建设 PAGEREF _Toc328641326 \h 21 HYPERLINK \l _Toc328641327 4．2 该课程对学生团队精神的培养 PAGEREF _Toc328641327 \h 21 HYPERLINK \l _Toc328641328 4．3 关于C51单片机与智能机器人 PAGEREF _Toc328641328 \h 21 1．硬件设计与制作 1．1 元器件组成 本作品采用AT89S52作为主控制器，其它电子元器件清单如下表1所示： 表1 硬件设计电子元器件及工具列表 序号 产品名称 型号规格 数量 备注 1 AT89S52芯片 1块 2 C51实验主板 1块 3 ISP线路板 1块 4 机器人运动底盘 1个 5 电池盒 1只 6 驱动轮 2只 7 伺服电机 PARALLAX 2只 8 防滑皮套 2只 9 电路板联接柱子 25mm 4 10 盘头螺钉 ∮3*8 22 11 螺母 ∮3 20 12 沉头螺钉 ∮3*8 4 13 十字槽盘头螺钉 M3*5 1 14 螺钉 ∮3*20 4 15 电池 5# 4节 16 包装箱子 1只 17 铜柱 M3*20+M3*6 1 18 红外发射管 EL-1L1 2只 19 红外接收管 1938 2只 20 电阻 470Ω 4只 21 三极管 9013 2只 22 LPT1口 1条 23 串线口 9PIN 1条 辅助工具 24 螺丝刀 1把 工具 25 尖嘴钳 1把 工具 1．2 硬件设计与制作 制作流程如图1所示。 图1 硬件安装示意图 制作安装完成后，小车样品如图2所示。 图2 小车样品图 2．软件环境与机器人智能 2．1 单片机介绍 计算机一般由CPU（Ce