基于can总线的分布式多轴运动控制系统通信系统设计与实现-计算机科学与技术专业论文.docxVIP

北京邮电大学硕士研究生学位论文 北京邮电大学硕士研究生学位论文 摘要 基于CAN总线的分布式多轴运动控制系统 通信系统设计与实现 摘要 现场总线是应用在生产现场，在微机化测量控制设备之间实现双向串 行多节点数字通信的系统，也被称为开放式、数字化、多点通信的底层控 制网络。现场总线的出现，标志着工业控制技术领域一个新时代的开始。 CAN总线(Controller Area Network，控制器局域网)是现场总线的一 种，它是有效支持分布式控制或实时控制的总线式串行通信网络。与其他 现场总线相比，CAN总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。 本文首先对CAN总线进行了介绍，说明了其技术特征和相关协议标准。 针对基于CAN总线的分布式多轴运动控制系统的通信系统，作者进行了需 求分析和总体设计。总体设计的内容包括：系统网络拓扑结构、通信系统 的硬件结构和软件结构。在总体设计中的工作重点是对CAN节点的设计和 实现。 CAN节点的硬件结构，是由主控制器、CAN控制器和CAN收发器组 成。针对CAN节点的软件结构，本文提出了相应的通信软件模型，这也是 本文的重点所在。通信软件模型包括应用层协议模块、基本通信模块和运 动控制应用模块。其中，应用层协议模块包括消息标识符的分配、数据域 信息格式、数据交换方式和报文滤波机制等内容；基本通信模块包括CAN 控制器的初始化、报文接收、报文发送、错误处理和中断服务程序等内容； 运动控制应用模块包括输出控制命令和输入状态信息等内容。 作者完成了相关的软件开发工作，并设计了相关的测试用例。最后， 在系统仿真测试平台上，进行了基本通信能力的测试。结果表明，该通信 系统初步实现了设计需求。 关键词CAN总线运动控制通信系统 北京邮电大学硕士研究生学位论文 北京邮电大学硕士研究生学位论文 ABSTRACT DESIGN AND IMPLEMENTATION OF THE COM[mJ]NICATION SYSTEM FOR THE DISTR IBUTED MULTI．AⅪS MOTION CONTROL SYSTEM BASED ON CAN BUS ABSTRACT Fieldbus is used in the work field and committed to realize the dual serial multi-node digital communication scheme between the computer measurement and control devices．It iS also called an open．digital and multi．node communication control network at low level．The emergence of fieldbus was a start of the new era in the industrial control technology field． CAN，Controller Area Network，iS a member of the fieldbus family．It iS a bus-based serial communication network which can efficiently support the distributed control or real—time control system．Comparing with 0也er fieldbuses． CAN has much reliable，real—time and flexible data communication capabilities． Firstly,the author gives a brief introduction to the C AN fieldbus and explains its technological features and protocol standards．As to the communication system for the distributed multi．axis motion contTol system based on CAN bus，the author analyzes the requirements of the system and makes the overall design for it．The main items of the overall design are network topology of the communication system，the hardware str