计算机仿真技术教案2.pptVIP

* * 解：在R—L—C串联电路中，输入电压Ur为系统的输入量，输出电压Ｕc为系统的输出量。 根据克希霍夫定律，可以得到回路的电压方程如下： 【例】R—L—C串联电路，建立该系统的微分方程。 回路的电压方程： 电容Ｃ两端的电压为： 中间变量为： 建立该系统的微分方程 带入原始方程中，消去中间变量，并移项整理得： 该式即为R—L—C串联电路的微分方程。 线性微分方程的求解 采用拉普拉斯变换求解微分方程的步骤 （1）将系统的微分方程进行拉普拉斯变换，得到以S为变量的代数方程，也称为变换方程。 （2）求解变换方程，得到系统输出变量的象函数表达式。 （3）将输出的象函数表达式展开成部分分式。 （4）对部分分式进行拉普拉斯反变换，即可得到系统微分方程的解。 已知某系统的数学模型为其中x(t), y(t)分别为输入、输出量, 且知x(t)=δ(t), y’(0-)= y (0-)=0， 求y(t)的表达式. 解: 对微分方程两边求拉氏变换： [s2Y(s)-s y(0-)- y’(0-)]+2[s Y(s)- y (0-)]+2Y(s)= X(s) 代入已知条件，注意X(s)=L[x(t)]=L[δ(t)]=1 整理后得： Y(s)=1/(s2+2s+2) 故 y(t) = L-1[Y(s)]= L-1[1/(s2+2s+2)] =1/2j L-1 [1/(s+1-j)-1/(s+1+j)] =1/2j[ e-（1-j）- e-（1+j）] = e-t Sin(t) 传递函数的概念 1. 传递函数的定义 对于一个线性定常系统，在初始条件为零时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为该系统的传递函数。 表示为： 2. 传递函数的求取 按照传递函数的定义，利用系统的微分方程进行相应的拉氏变换，即可得到系统的传递函数。 3. 传递函数的性质 根据线性定常系统的传递函数表达式的分析，传递函数具备下列性质： （1）传递函数是描述线性系统或元部件动态特性的一种数学模型，在形式上与系统的微分方程一一对应。 （2）传递函数只表明输入变量与输出变量之间的动态关系，不能够反映出系统内部的信息。 （3）传递函数只能直接反映系统在零初始状态下的动态特性，即在零时刻之前，系统在给定工作点处是相对静止的；若系统处于非零初始状态下，则传递函数无法反映系统的特性和运动规律，需要作其它方面的处理。 传递函数的性质 （4）传递函数完全由系统的结构、参数确定，而与输入信号的形式无关，它反映了系统本身的动态特点。对于同一系统，当选取不同的输入量和输出量时其传递函数是不同的。 （5）同一个系统，对于不同作用点的输入信号和不同观测点的输出信号之间，传递函数具有相同的分母多项式，所不同的是分子多项式。在分析系统性能时，常将传递函数的分母多项式称为特征多项式，它决定着系统响应的基本特点和动态本质。 （6）实际系统中，传递函数的分母多项式阶次n总是大于分子多项式阶次m，这是因为控制系统总是存在“惯性”，且外部提供的能量是有限的。 （7）传递函数是一种数学抽象，无法直接由它看出实际系统的物理构造，物理性质不同的系统，完全可以有相同的传递函数表示。 典型环节及其传递函数 通常，控制系统是由若干元部件有机组合而成的，从结构和作用原理来看，可以有各种各样的不同元部件，但是从动态性能和数学模型来看，可以分为几个基本的典型环节。不管元部件是机械式、电气式、液压式等，只要其数学模型一样，它们就可以归纳为同一个环节，这样给分析、研究系统性能带来很多方便。 常用的典型环节主要有比例环节、惯性环节、一阶微分环节、积分环节、振荡环节、延迟环节等6种形式。 1. 比例环节 比例环节也称为放大环节，其特点是环节的输出量与输入量成正比。 传递函数为： 其中k为放大系数。 典型环节及其传递函数 2. 惯性环节 传递函数为： k为传递系数；T为惯性时间常数 3. 一阶微分环节 传递函数为： 为微分时间常数 理想的微分环节传递函数为： 典型环节及其传递函数 4. 积分环节 传递函数为：