第一部分CAN和CANopen概念.PDFVIP

第一部分 CAN 和CANopen 的概念 第第一一部部分分 CCAANN 和和CCAANNooppeenn 的的概概念念 CAN 和CANopen 简介 一、CCAANN 和和CCAANNooppeenn 简简介介 CAN CCAANN 总线全称为 ControllerAreaNetwork 即控制器局域网是国际上应用最广泛的 现场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业得到了广泛的应用。 CAN 总线是德国BOSCH 公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之 间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双 绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。CAN 总线通信接口中集成了CAN 协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块 编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。 CAN 协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进 行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识 码可由11位或29 位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种按 数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系 统中非常有用。数据段长度最多为8 个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状 态及测试数据的一般要求。同时，8 个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的 实时性。CAN 协议采用CRC 检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可 靠性。CAN 卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的 互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。 另外，CAN 总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行 总线以及广播通信的特点。CAN 总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节 点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN 总线协议已被国际 标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布 式测控系统之间的数通讯。CAN 总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上，方便 地构成分布式监控系统。 而CANopen是基于CAN 总线的应用层协议，在开放的现场总线标准中CANopen 是最著名和成功的一种,已经在欧洲和美国获得广泛的认可和大量应用。1992年在德国 成立了“自动化CAN 用户和制造商协会”(CiA,CANinAutomation)，开始着手制定自动化 CAN 的应用层协议 CANopen。此后，协会成员开发出一系列 CANopen产品，在机械 制造、铁路、车辆、船舶、制药、食品加工等领域获得大量应用。目前CANopen 协议 已经成为了一种新的工业现场总线标准 EN-50325-4。CANopen 协议是 CAN-in- Automation(CiA)定义的标准之一，在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN 的工业 系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、 驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中 进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协 议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。 二、CANopen 的基本知识 二二、、CCAANNooppeenn 的的基基本本知知识识 EDS 文件 EEDDSS 文文件件 EDS （Electronic Data Sheet） EDS 文件描述了CAN 网络上设备通信属性（波特率、输出类型、I/O提 供…）。它由设备制造商提供，用于在配置工具中配置节点（就像Windows里 的设备驱动程序）。 PDO PPDDOO PDO （过程数据对象）