全垫升气垫船PID.pdf

本文引用格式：丁福光，朱超，方胜，等．全垫升气垫船 PID- 非奇异终端滑模的航迹保持 [J]．新型工业化，2015，5(5)：1-8 DOI：10.3969/j.issn.2095-6649.2015.05.01 全垫升气垫船 PID -非奇异终端滑模的航迹 保持 丁福光，朱超 *，方胜，王成龙，陶顺行 （哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001） 摘　要:全垫升气垫船的操纵性较差，为使其在高速状态下能够准确的按设定航迹航行，设计了PID- 非奇异终端滑模的航迹间接控制算法。外环的航迹引导采用PID控制,内环的航向跟踪采用非奇异终端滑 模控制。利用滑模对非线性不确定性系统的强鲁棒性，弥补气垫船系数摄动问题,减小气垫船对外界干扰 的敏感度。采用RBF神经网络辨识外界扰动来消除控制器抖振的影响，保持了滑模控制的强鲁棒性。仿 真结果表明，在外界风干扰下,本文设计具有控制精度高、超调量小、稳定性好等特点，提高了气垫船的 航迹保持能力。 关键词：全垫升气垫船；航迹控制；航向控制；终端滑模控制；PID控制 Trace-keeping Control of Air Cushion Vehicle based on PID- Nonsingular Terminal Sliding M