控制分配方法用于机器人的研究.PDFVIP

控制分配方法用于机器人的研究* 1 1 2 1 雷振伍 居鹤华 崔平远 彭兴文 1 北京工业大学电控学院 北京 100124 2 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心 哈尔滨 150001 摘要：六轮关节式移动机器人是一类成功应用于星球表面探测的多刚体铰接运动系统。由于驱动电机的个 数大于机器人任务空间的自由度，机器人的驱动控制量存在冗余。在未知环境下，控制分配中的驱动力分 配将遇到较大困难。为克服松软地形下车轮的“滑转”问题，以一种四连杆关节式移动机器人为研究对象， 提出基于凯恩方程和加权最小二乘伪逆矩阵的驱动力分配方法。然后通过增加滑移率补偿项，在线修正车 轮驱动量。最后使用 ODE （Open Dynamics Engine ）工具包对机器人的牵引控制过程进行了动力学仿真， 仿真结果验证了该方法的有效性。 关键词：关节式移动机器人；驱动控制；力分配；控制分配 中图分类号：TP242.3 文献标识码：A Control Distribution Method for the Robots 1LEI Zhen-wu 1JU He-hua 2CUI Ping-yuan 1PENG Xing-wen 1School of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 2Deep Space Exploration Research Center, Harbin Institute of Technology, Harbin Abstract: Six-wheeled articulated mobile robot is a kind of hinged multi-body motion system. Actuation redundancy exists because the degree of task space is lower than the number of wheel drive variables. In unkown environment, great difficulty will be faced in driving force distribution about control distribution. A driving force distribution method based on the kane equation and weighted least square pseudo-inverse matrix is proposed for overcoming the wheel slip, which a four-bar articulated mobile robot is considered as the research object. Then a slip compensation term is developed to correct the control variables. Finally, ODE(Open Dynamics Engine) is utilized to simulate traction control of a four-bar articulated mobile robot, and the effectiveness of the method is verified by simulation results. Key words: articulated mobile robot; drive control; force distribution; control distribution 0 引言 关节式移动机器人（Articulated Mobile Robot ）是一种适用于复杂地形的多刚体铰接运 动系统，具有出色的越障能力和运动能力，广泛应用于星球探测、野外勘探等高危险领域。 其中，六轮车式结构被星球探测机器人（Plan