基于fluidsim的机械手夹持器设计及控制研究-软件工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的 地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不 包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 作了明确的说明并表示谢意。 签名： 日期： 年 月 日 关于论文使用授权的说明 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论 文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和 磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 摘要 摘 要 现今，国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，生产效 率较低、劳动强度很大。为了提高生产加工的工作效率，降低成本，并使生产 线建设成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产需要，本文通过利用机器人 技术，将装卸机械手代替人工，从而来提高劳动生产率。 本机械手主要与数控加工设备组合形成生产线，实现加工过程（上料、下 料、加工）的自动化与无人化。本设计充分考虑机械手工作的环境和工艺流程 的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标 准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。 液压控制系统是由机械、电气、液压和微机控制等元件综合构成的工业自 动化系统，是机械传动技术的一种重要形式，是机械与控制的重要结合点，经 常出现在生产线和各种自动化设备中。本设计采用目前较为流行的典型气动控 制仿真软件有德国 FESTO 公司开发的基于 Windows 平台的 FluidSIM 软件，它将 CAD 功能与仿真功能紧密结合在一起，可对基于元件物理模型的回路图进行仿 真。 本次设计的工业机械手属坐标式液压驱动机械手。具有手臂伸缩、升降、 手腕回转三个自由度，相应的包含手臂伸缩机构、手臂升降机构和手臂回转机 构。各部分均用液压缸或液压马达驱动与控制。 本论文主要对于机械手夹持器，伸缩臂，液压系统及 PLC 控制编程进行了 设计和研究。内容主要包括：夹持器与伸缩臂总体方案的确定，液压与电动驱 动系统的设计，电机和液压缸的选型与计算，总体结构设计，主要部件如液压 伸缩机构底板和导向杆的受力分析和强度校核。 关键词：机械手，夹持器，FluidSIM，PLC I ABSTRCT ABSTRACT Today, many domestic factory production lines, CNC machine loading and unloading the work piece are still manipulated manually and intensive labor, production efficiency is low. In order to improve the efficiency of the production process, reduce costs, turn production line into a flexible manufacturing system and meet the needs of modern automated large-scale production, this paper will replace the manual handling with robot, and thus improve labor productivity through the use of robot technology. The manipulator is mainly to implement automation which related to CNC machining equipment, hand combined to form production lines. It is designed to take full account of the robot work environment and process specific requirements. To meet process requirements, simplify the structure and use the standardized, modular components common element as far as possible. Hydraulic c