基于adams平台的柔性体仿真理论的若干研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

Research Research on the Theory of Flexible Body Simulation based Oil the platform of ADAMS Abstract Based on the Dynamics of Multi．body System，some issues about Flexible Body KinematicsDynamics Simulation are researched on the platform of ADAMS 2005．This paper iS mainly about the theoretieal study on modeling and solving for flexible body．By taking an example of a simple system，the simulation process is illustrated on the platform of ADAMS．By contrast with rigid body，the influence on the performance of the system caused by flexible body iS revealed． Keywords：Dynamics，Multi—body System，flexible body，rigid body，modeling， simulation 插图清单图1．1建模与求解一般过程 插图清单 图1．1建模与求解一般过程 ．．3 图2．1柔性体上节点的位置 ．．5 图2．2柔性体变形模型 ．．7 图2．3迭代流程图 12 图2．4使用ADAMS／Flex的步骤 ．．19 图3．1威尔逊9法 ．．24 图4．1平面曲柄滑块系统 ．．35 图4．2未变形时的平面曲柄滑块系统 36 图4．3简支梁的振动 ．36 图4．4刚性连杆OA ．．46 图4．5状态一，GstiffIndex3 49 图4．6状态二，GstiffIndex3 50 图4．7状态三，GstiffIndex3 50 图4．8状态四，GstiffIndex3 51 图4．9状态二，WstiffIndex3 51 图4．10状态三，WstiffIndex3 ．51 图4．1l状态四，WstiffIndex3 ．52 表格清单表2．1惯性时不变矩阵列表 表格清单 表2．1惯性时不变矩阵列表 ．9 表3．1三种积分方式的比较 ．33 表4．1柔性连杆的自由态正则模态 49 独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得 金魍王些太堂 或其他教育机构的学位或 证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了 明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： ≥贸杉 签字日期：知汐年g月g日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解金目巴王些太堂有关保留、使用学位论文的规定，有权保 留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授 权金壁王些太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采 用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名： 泼乳 导师签名： 签字日期：乙名年6月g日 签字日期：汐孑年易月f D日 学位论文作者毕业后去向： 工作单位： 电话： 通讯地址： 邮编： 致 致 谢 本文是在尊敬的导师王健强教授的精心指导下完成的。近三年来，王老师 在学习上给予我很多的关怀和帮助。王老师为学生提供了很好的学习机会，并 且精心指导，使学生充分了解和学习了工业机器人技术及其自动化解决方案。 王老师渊博的学识，开阔的思维，严谨的治学态度，对我产生了深刻的影响! 这三年的研究生生活，更是学生一生中宝贵的财富。学生所取得的所有成绩和 进步，都包含着恩师的心血。王老师渊博的学识、开阔的视野、严谨的治学态 度、求实创新的工作作风，永远引导和激励着学生在科学技术的殿堂里探索前 进。在此论文完成之际，谨向王老师致以最崇高的敬意和衷心的感谢。 同时，感谢实验室的全体同学在生活和学业上给我提供的支持和帮助。 感谢我的家人。他们的支持和理解是我完成学业的前提和动力。 最后向在百忙之中评审本文的各位专家老师表示衷心的感谢。 作者：戴洪光 2008年5月 第一章绪论1．1多体系统动力学简介 第一章绪论 1．1多体系统动力学简介