* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 需要在黑板上画、推导。 * * * * 需要在黑板上画、推导。 需要在黑板上画、推导。 需要推导 * * 需要推导 需要推导 * * * * * * * * * §3.7.6 误差及误差补偿 制造和检测误差 运算过程中圆整、插补、拟合造成的误差—原理性误差 构件承受的负载、加速度、重力的变形误差 传动误差 环境影响误差 误差来源: 单关节补偿 多关节补偿 误差补偿: 单关节补偿: 这是一种精确的求法, 这只是一种理想的方法。满足上述补偿实际上是很困难的, 有时几乎是不可能的 有时用近似方法 认为这是理论值 认为这是实测值 同理: 认为这是理论值 认为这是实测值 这种方法是不精确的, 有误差, 但是如果能满足精度要求就可以 例题 按精确的方法计算 绕自身坐标系 补偿 这是精确的 值, 可以看出与我们以前做的例题正好相反 绕固定坐标系补偿 按近似的方法计算 多关节补偿: 目标为: 实际为: 忽略高次项,有: ∴ 绕自身 同理 绕前一个坐标系 我们有: ∴ 以ΣOi 绕自身为例, 为了消除 ,令多关节做微动 由此产生 补偿, 多关节的微动率为 ,(绕自身) 由于 注意:我们在定义D—H坐标系时, Z轴和回转轴重合,因此,绕X, Y是旋转不了的。 因此 又如果都是转动关节, 没有移动 令 得到 , 按照元素对应相等, 求解 能够求解 。 这里 是Σi 相对于自身的微转角 知识点复习 数学基础知识点: 点和面的齐次坐标和齐次变换 三个基本旋转矩阵 绝对变换:如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移,则依次左乘,称为绝对变换。 相对变换:如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移,则齐次变换为依次右乘,称为相对变换。 绕任意轴旋转:5步顺序 关节坐标系的建立原则 Ai Ai+1 Ai-1 原点Oi:设在Li与Ai+1轴线的交点上 Zi轴:与Ai+1关节轴重合,指向任意 Xi轴:与公法线Li重合,指向沿Li由Ai轴线指向Ai+1轴线 Yi轴:按右手定则 杆件长度Li —沿 xi 轴, zi-1 轴与 xi 轴交点到 0i 的距离 杆件扭转角αi — 绕 xi 轴,由 zi-1 转向zi 杆件偏移量 di — 沿 zi-1 轴,zi-1 轴和 xi 交点至∑0i –1 坐标系原点的距离 杆件回转角θi — 绕 zi-1 轴,由 xi-1转向 xi 运动学知识点: 两种特殊情况 两轴相交,怎么建立坐标系? Oi—Ai与Ai+1关节轴线的交点; Zi—Ai+1轴线; Xi—Zi和Zi-1构成的平面的法线; Yi—右手定则; Ai Ai+1 相邻关节坐标系间的齐次变换过程 ——机器人运动学正解 将xi-1轴绕 zi-1 轴转 ?i 角度,将其与xi轴平行; 沿 zi-1轴平移距离 di ,使 xi-1 轴与 xi 轴重合; 沿 xi 轴平移距离 Li,使两坐标系原点及x轴重合; 绕 xi 轴转 ?i 角度,两坐标系完全重合. Ai Ai+1 Ai-1 机器人的运动学正解方程 D-H变换矩阵 = = 逆运动学的定义 逆运动学的存在性 逆运动学的可解性 逆运动学的多解性(剔除办法) 逆运动学解法(数值解、解析解) 运动学逆问题 How do I put my hand here? Inverse Kinematics: Choose these angles! 运动学逆问题 迭代法——计算量大 几何法——适用于自由度较少的情况 反变换法 运动学逆问题解法 用未知的逆变换逐次左乘,由乘得的矩阵方程的元素决定未知数,即用逆变换把一个未知数由矩阵方程的右边移到左边 考察方程式左、右两端对应元素相等,以产生一个有效方程式,理论上可得到12个方程。 然后求这个三角函数方程式,以求解未知数 把下一个未知数移到左边 重复上述过程,直到解出所有解 通常用四象限的反正切函数来确定值 缺点:无法由数种可能的解中直接得出合适的解, 需要通过人为的选择 高腕 低腕 z4 x4 O4 z5 y5 x5 O5 取前一个采样点的值 dT=△?T (绕基准坐标系) =T?△T (绕动坐标系) 左乘,绕基准 右乘, 绕动坐标轴 强调等效 微动变换:
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