基于adams的管道机器人机构设计与仿真分析-机械电子工程专业论文.docxVIP

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基于adams的管道机器人机构设计与仿真分析-机械电子工程专业论文

西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 本文在充分了解了管道机器人研究现状的基础上,对机器人现有的几种机构进 行了研究与分析,设计出了一种具有更大变径能力的新型机构。此机构能够在直径 为200mm-280mm范围的管道中行走,且在越障时可以通过变径调节机构使封闭力更 加稳定,从而使驱动力稳定在一定的范围。在理论研究的基础上,利用三维绘图软 件绘制了机器人的三维模型,最后利用仿真软件对其进行了运动仿真,测试了它的 。驱动力,变径能力和弯道速度特性。 本文为研究做了以下工作: 分析了现有两种变径机构的力学特性,通过比较研究设计出了一种新颖的机器 人变径机构——弹簧一丝杠螺母管道机器人机构。设计的新型机构具有更大范围的 变径能力,通过压力传感器可以调节机器人的封闭力,以稳定的驱动力驱动机器人 行走。建立了动力学方程,并对其变径能力进行了理论分析。首先完成了机器人机 构的初步理论研究。 在理论研究的基础上,设计出了机器人的整体机构。利用PRo/E三维绘图软件 设计出了主要的零部件和机器人装配图。最后对主要零部件进行了校核。 建立了机器人的动力学模型,利用ADAMS虚拟样机软件对机器人进行了仿真分 析,包括驱动力测试,变径能力测试和滚轮运动速度测试,初步实现了设计要求。 关键词:管道 机器人 机器人机构 虚拟样机 西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第1I页 Abstract Based on understanding the researching status of the pipeline robot fully,researched and analysised several existing mechanism of the#peline robot,and designed a new type of robot mechanism with greater capacity adjustable.This mechanism can walk in the pipeline with a range of 200mm-280mm in diameter,and make the closed force more stable through adjusting mechanism in the abstacle,SO make the drive force stable.On the basis of theory,draw three-dimensional model of the robot by 3D graphics software. Finally by simulation software motion simulation Was carried out to test robot’S driving force,adjustable power and speed characteristics in the curved pipeline. This study did a bit of work as follow: Analysised the mechanical properties of two kinds of existing adjustable mechanism, by comparing devised a novel adjustable mechaIlisrm—S砷g—Screw—nut pipe robot mechanism.The new mechanism have a adjustable ability wim the greater range of diameter,and through the pressure sensor call adjust the closed force of the robot to stabilize the driving force for driving robot walk.First completed robot mechanical research in the initial theoretical. Based on the theoretical study,completed the overall design of the robot body.Using three-dimemional graphics software Pro/E to design the main components and robotic assembly diagram.Finally,the main

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