基于can总线的雷达伺服协调控制研究-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地 方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含 为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 签名： 张 伟 日期： 2011 年 6 月 5 日 关于论文使用授权的说明 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁 盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文 的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或 扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 张 伟 导师签名： 黄 琦 日期： 2011 年 6 月 5 日 万方数据 万方数据 摘 要 摘 要 常见的俯仰跟踪雷达系统由底座的双轴电机来完成驱动，伺服电机的协调工 作是其正常运行的前提。虽然传统伺服系统采用的非耦合 DCS 控制方式控制简单， 但存在跟踪精度不高和系统协调性能欠佳的缺点，系统进一步升级受到限制。 针对此问题，提出一种基于 CAN 总线的变增益交叉耦合协调控制模式。通过 对双轴雷达伺服系统建立数学模型，在分析俯仰和水平伺服电机跟踪误差对整个 雷达伺服系统精度的影响的基础上，采用变增益交叉耦合控制算法对雷达伺服系 统进行协调控制。 经仿真验证，该方法行之有效，能有效减小系统轮廓误差。在理论分析的基 础上，进行对系统的硬件设计和软件平台的开发，最终实现预期目的。本文的主 要研究内容如下： 1．雷达伺服系统协调控制系统模型的建立。首先分析雷达伺服的结构组成， 建立双轴协调控制模型。然后推导出双闭环调速伺服系统的传递函数，进而推导 出基于雷达伺服系统的交叉耦合控制模型，最终得到系统的控制模型。 2．交叉耦合控制算法的研究。分析了典型协调控制算法的优缺点，确定交叉 耦合控制算法的可行性。对交叉耦合算法中的关键问题进行讨论，得到交叉耦合 控制算的关键参数表达式。 3．基于 CAN 总线的通信系统设计。根据系统对实时性的要求，设计了 CAN 总线的转换接口和下位通信节点，实现了通信系统的硬件和软件功能。 4．雷达伺服协调控制监控系统设计。在分析系统的功能需求的基础上，开发 出一套合适的监控系统软件。系统最终在实时性和可靠性方面能够满足要求，达 到预期目的。 关键词：雷达伺服系统；协调控制；交叉耦合控制；CAN 总线；LabVIEW I ABSTRACT ABSTRACT Common pitch tracking radar system is drived by the base dual-axis motor，the condition work of the motor is prerequisite for the normal operation of the radar system. Conventional single-axis servo system uses DCS control of non-coupled, although the control is simple, but there is not high tracking accuracy. the system performance of poor coordination of the shortcomings of the system and further upgrade is limited. For this problem, CAN bus is proposed based on cross-coupled coordination of variable gain control mode.Axis servo system by a mathematical model of radar in the analysis of pitch and level of tracking error servo motor servo system on the whole accuracy of the radar based on the variable-gain cross-coupling control algorithm to coordinate the radar servo system control. The simulation proved that the method can improve the tracking acc