搬运机械手设计说明书.doc

机械与装备工程学院 课程设计说明书 （2016/2017学年第 1学期） 课程名称 ： 机械设计课程设计 题 目 ： 搬运机械手的设计 专业班级 ： 机械设计制造及其自动化 学生姓名 ： 学 号： 130200216 指导教师 ： 设计周数 ： 2周 设计成绩 ： 2016年 12月 31日 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc22097 第一章 绪论 PAGEREF _Toc22097 1 HYPERLINK \l _Toc24912 1.1 机械手的应用现状 PAGEREF _Toc24912 1 HYPERLINK \l _Toc8653 1.2 机械手研究的目的、意义 PAGEREF _Toc8653 1 HYPERLINK \l _Toc22553 1.3 设计时要解决的几个问题 PAGEREF _Toc22553 1 HYPERLINK \l _Toc14682 第二章 机械手总体方案的设计 PAGEREF _Toc14682 3 HYPERLINK \l _Toc1755 2.1 机械手的系统工作原理及组成 PAGEREF _Toc1755 3 HYPERLINK \l _Toc4472 2.2 机械手的基本结构及工作流程 PAGEREF _Toc4472 3 HYPERLINK \l _Toc878 第三章 机械手的方案设计及其主要参数 PAGEREF _Toc878 5 HYPERLINK \l _Toc30358 3.1 坐标形式和自由度选择 PAGEREF _Toc30358 5 HYPERLINK \l _Toc1715 3.2 执行机构 PAGEREF _Toc1715 5 HYPERLINK \l _Toc2960 3.3 驱动系统 PAGEREF _Toc2960 6 HYPERLINK \l _Toc18315 3.4 控制系统 PAGEREF _Toc18315 7 HYPERLINK \l _Toc13653 第四章 结构设计及优化 PAGEREF _Toc13653 8 HYPERLINK \l _Toc17013 4.1手部夹紧气缸的设计 PAGEREF _Toc17013 8 HYPERLINK \l _Toc9354 4.1.1手部夹紧气缸的设计 PAGEREF _Toc9354 8 HYPERLINK \l _Toc31517 4.1.2 确定气缸直径 PAGEREF _Toc31517 9 HYPERLINK \l _Toc30044 4.1.3 气缸作用力的计算及校核 PAGEREF _Toc30044 9 HYPERLINK \l _Toc28518 4.1.4 缸筒壁厚的设计 PAGEREF _Toc28518 10 HYPERLINK \l _Toc24297 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 PAGEREF _Toc24297 10 HYPERLINK \l _Toc28589 4.2手臂结构优化设计 PAGEREF _Toc28589 10 HYPERLINK \l _Toc30438 4.2.1问题描述 PAGEREF _Toc30438 10 HYPERLINK \l _Toc28259 4.2.2设计分析 PAGEREF _Toc28259 10 HYPERLINK \l _Toc25663 4.2.3建立数学模型 PAGEREF _Toc25663 12 HYPERLINK \l _Toc13263 4.2.4优化计算 PAGEREF _Toc13263 13 HYPERLINK \l _Toc7833 4.2.5优化结果分析 PAGEREF _Toc7833 16 HYPERLINK \l _Toc18811 第五章 Adams运动仿真 PAGEREF _Toc18811 17 HYPERLINK \l _Toc24577 总结与展望 PAGEREF _Toc24577 20 摘 要 机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。 本设计中