18年第4次课-自动控制原理-自动控制系统的数学模型.ppt

自动化学院 吴卓葵wuzhuokui@126.com 习题2-1③、 2-3④、2-4③ 说明：本次作业在下周四上课时由学委收齐上交。不 交为0分，延迟提交最高70分。 习题2-13（只需做到建立系统结构图） 说明：本次作业在下周四上课时由学委收齐上交。不 交为0分，延迟提交最高70分。 1.步骤 （1）建立控制系统各元部件的微分方程； （2）对各微分方程在零初始条件下进行拉氏变换，并作出各元件的方框图； （3）按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的方框图连接起来，通常输入变量在左端，输出变量在右端，便得到系统的动态结构图。 二、系统动态结构图的建立 2.例题：绘制下图所示无源网络的方框图。 二、系统动态结构图的建立 步骤1：设中间变量，从左至右，在包含元件的支路上设中间变量。 二、系统动态结构图的建立 步骤2：列微分方程组。 二、系统动态结构图的建立 步骤3：对各微分方程在零初始条件下进行拉氏变换。 二、系统动态结构图的建立 引言： （1）传递函数是一种数学模型； （2）传递函数与微分方程的对比： 第2节例2求出的微分方程： ①从该微分方程很难得到输入与输出的直观印象； ②从微分方程也很难看出结构参数变化对系统性能的影响。 2-3 传递函数 而接下来要学习的传递函数： ①可以比较直观表示输入与输出的关系； ②而且能间接反映结构参数变化对系统性能的影响。 2-3 传递函数 例2-1： C ur uc i 一、传递函数的概念 一、传递函数的概念 一、传递函数的概念 一、传递函数的概念 上面的分析是针对特定的系统，我们再来看一般的线性定常系统（元件）。 设任一系统或元件的微分方程为： 二、传递函数的定义 二、传递函数的定义 可见，G(s)反映了系统的输入与输出的对应关系，G(s)称为系统的传递函数。 那么，传递函数定义为： 线性定常系统（或元件）的传递函数为在零初始条件下，系统（或元件）的输出变量的拉氏变换与输入变量的拉氏变换之比。 二、传递函数的定义 线性定常系统（或元件）的传递函数为在零初始条件下，系统（或元件）的输出变量的拉氏变换与输入变量的拉氏变换之比。 零初始条件包含两方面的意思： （1）输入作用是在t=0以后才加于系统。即在t=0-时，输入量及其各阶导数为0。 t是个计时点，起始计时点应在输入作用加于系统的时间之前。 （2）输入信号作用于系统之前系统是静止的。即在t=0-时，输出量及其各阶导数为零。 这是反映控制系统的实际情况的，比如机器不施加动力，就不会运转。 二、传递函数的定义 （1）传递函数是线性定常系统的一种输入、输出描述 三、关于传递函数的说明 （2）传递函数是只取决于系统或元件的结构和参数，与外界的输入无关。 三、关于传递函数的说明 （3）传递函数是关于复变量s的有理真分式；它的分子、分母的阶次关系式nm。 三、关于传递函数的说明 （4）一定的传递函数有一定的零、极点分布图对应。 三、关于传递函数的说明 （5）传递函数的拉氏逆变换为该系统的单位脉冲响应函数。 单位脉冲响应函数：输入是单位脉冲函数时，输出c(t)称为单位脉冲响应函数。 三、关于传递函数的说明 （6）传递函数的描述有一定局限性。 其一是它只能描述单入、单出系统，对于多入、多出系统要有传递矩阵表示。 其二是只能表示输入、输出的关系，不能反映输入变量与各中间变量的关系，于是对系统内部其他变量无法得知。 其三是只能研究零初始状态的系统运动特性，对于非零初始运动状态的特性不能反映。 三、关于传递函数的说明 课堂练习 四、典型元部件的传递函数 自行学习 传递函数往往是高阶的，形式比较复杂，我们研究的时候，是对其进行分解，分解为简单的环节。 掌握一些简单的典型环节，有利于我们分析和设计系统。 接下来介绍8个典型环节。 五、典型环节的传递函数 （1）比例环节 凡输出量与输入量成正比的环节，称为比例环节。 五、典型环节的传递函数 （2）积分环节 五、典型环节的传递函数 （3）微分环节 五、典型环节的传递函数 （4）惯性环节 五、典型环节的传递函数 （5）一阶微分环节 五、典型环节的传递函数 （5）振荡环节（或称二阶振荡环节） 五、典型环节的传递函数 （7）二阶微分环节 五、典型环节的传递函数 （8）延迟环节 五、典型环节的传递函数 一、什么是动态结构图 先来看一个实际的例子 1.定义：动态结构图是用图形的方法具体而形象地表示系统。 （1）可表示系统由哪些环节组成，各环节的数学模型是怎样的，各变量之间的相互关系及信号的流向。 （2）根据动态结构图，通过一定的运算